備忘録　ラズパイ5 ROS2　⑤　Ubuntu Desktop 24.04LTSでROS2環境　C++ その1 セットアップ main.c

Last updated at 2024-07-29Posted at 2024-07-28

　Python環境の開発がうまくいかないので、C++の環境でやり直します。

環境

Raspberry Pi 5 8GB
追加ボード；NVMe Base for Raspberry Pi 5 (NVMe Base by Pimoroni)
Crucial クルーシャル P2シリーズ 500GB 3D NAND NVMe PCIe M.2 SSD CT500P2SSD8
初期；RaspberryPi OS Desktop 64bit (Debian version: 12 (bookworm) Release date: March 15th 2024)
現在；Ubuntu Desktop 24.04LTS(64-bit)
ROS2 HumbleではなくJazzy

Windows10で、検索窓にcmdと入れ、コマンドプロンプトを起動します。
　sshでログインします（第１回参照）。必要ならupdateします。

C:\Users\yoshi>ssh yoshi.local

挫折しないように

　こちらのWebページを参照させていただき、進めていきます。

　ここで解説されているC++によるROS2開発の手順をトレースしていきます。

　すでに、ros2とcolonはインストールしてあります。
　Pythonで使ったresponder関連は削除しました。

そもそも

　ROSのプログラミングのスタイルは、複数のパッケージがあって、それぞれのパッケージには複数のソース・プログラムが存在しているという形のようです。そうです、BLEのServiceとCharacteristicとそっくりです。

　前回まで、Pythonでプログラムを作ろうとしていました。挫折しましたが。Pythonはインタプリタなので、ソースを書けばOKです。でも、C++は、コンパイルをして実行ファイルを作っておかないといけません。コンパイルとリンクにはmakeが使われますが、今は、Cmakeを利用するのが一般的なので、CMakeLists.txtを記述しないといけません。
今まで読んだ入門記事では、colcon buildで、最低限必要なスケルトンを作って、ディレクトリや必要なフィルは自分で作るという事例が大半です。初心者の私には全容がつかめません。
　Pythonのときは、

$ ros2 pkg create responder --node-name responder --build-type ament_python

という、ディレクトリの作成と、必要なpackage.xml、setup.cfg、setup.pyのスケルトンが作られる便利なコマンドがありました。

　ros2コマンドを使えるようにし、作業用ros2_wsに移動します。

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash
$ cd ros2_ws

　C++のパッケージの引数は、下記のサイトを参考にしました。

　ここで、rclcppという知らない用語が出てきました。

もっとそもそも

　rclcppは、ROS2のC++ライブラリのようです。どこにあるのでしょうか。探しても、インストールする記事が見つかりません。

C++用パッケージを作る

　パッケージ名はworksにしました。

yoshi@yoshi:~/ros2_ws$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake works
going to create a new package
package name: works
destination directory: /home/yoshi/ros2_ws
package format: 3
version: 0.0.0
description: TODO: Package description
maintainer: ['yoshi <yoshi@todo.todo>']
licenses: ['TODO: License declaration']
build type: ament_cmake
dependencies: []
creating folder ./works
creating ./works/package.xml
creating source and include folder
creating folder ./works/src
creating folder ./works/include/works
creating ./works/CMakeLists.txt

[WARNING]: Unknown license 'TODO: License declaration'.  This has been set in the package.xml, but no LICENSE file has been created.
It is recommended to use one of the ament license identifiers:
Apache-2.0
BSL-1.0
BSD-2.0
BSD-2-Clause
BSD-3-Clause
GPL-3.0-only
LGPL-3.0-only
MIT
MIT-0
yoshi@yoshi:~/ros2_ws$ tree
.
└── works
    ├── CMakeLists.txt
    ├── include
    │   └── works
    ├── package.xml
    └── src

5 directories, 2 files
yoshi@yoshi:~/ros2_ws$ cd works
yoshi@yoshi:~/ros2_ws/works$ cd src
yoshi@yoshi:~/ros2_ws/works/src$ mkdir exec_sample

　パッケージの下にソースを入れるsrcがあり、複数のソースを書けるので、ここでは、exec.sampleというディレクトリを作りました。
　ここに、main.cを入れます。

#include <stdio.h>
int main()
{
  printf("hello\n");
  return 0;
}

　worksの下に作られたCMakeLists.txtに、次の部分を追加します。


add_executable(exec_sample
  src/exec_sample/main.c)

install(
  TARGETS exec_sample
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

　CMakeLists.txt全部です。

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(works)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
# uncomment the following section in order to fill in
# further dependencies manually.
# find_package(<dependency> REQUIRED)


add_executable(exec_sample
  src/exec_sample/main.c)

install(
  TARGETS exec_sample
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # comment the line when a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # comment the line when this package is in a git repo and when
  # a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_package()

　ros2_wsディレクトリに移り、ビルドします。

yoshi@yoshi:~/ros2_ws$ colcon build

　出来上がった実行プログラムをROS2システムに登録します。確認し、実行します。

yoshi@yoshi:~/ros2_ws$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
（省略）
yoshi@yoshi:~/ros2_ws$ ros2 pkg list | grep works
ros_workspace
works
yoshi@yoshi:~/ros2_ws$ ros2 run works exec_sample
hello

　ソースの部分だけのtree。ここまで3日かかりました。手探り状態が続きます。

.
├── build
├── install
├── log
└── works
    ├── CMakeLists.txt
    ├── include
    │   └── works
    ├── package.xml
    └── src
        └── exec_sample
            └── main.c

63 directories, 141 files