二つのモータを使って車を作ります。とりあえず、電池は積まずに車輪を動かすところを中心に進めたいと思います。
MAKEBlock
現在は市販されていないようですが、MAKEBlockの製品（二個のステッピングモータを使ってお絵かきするロボット）をばらして、アルミの板などを利用しました。
モータのマウントです。取り付けねじ穴は開け直しました。
モータを取り付けた様子です。
組み立てたフレームです。
裏から見た様子です。
モータの軸は6Φだったので、タイヤの代わりに、
Pololu社のユニバーサルアルミ6mmマウントハブ（4-40）
Pololu社のホイール90 × 10mmブラック（ペア）
を取り付けました。
コントローラとラズパイの取り付け
コントローラEPOS4を2台とラズパイ4を。加工がらくなガラス・エポキシのユニバーサル基板上にねじ止めしました。
仮止めしました
目次
- ① ラズパイ＋EPOS4、C++でプログラミング＜準備＞
- ② ラズパイ＋EPOS4、C++でプログラミング＜車体の用意＞
- ③ ラズパイ＋EPOS4、C++でプログラミング＜モータのチューニング＞
- ④ ラズパイ＋EPOS4、C++でプログラミング＜モータのチューニング2＞
- ⑤ ラズパイ＋EPOS4、C++でプログラミング＜ライブラリの準備＞
- ⑥ ラズパイ＋EPOS4、C++でプログラミング＜オブジェクト・ディクショナリを読み出す＞
- ⑦ ラズパイ＋EPOS4、C++でプログラミング＜モータの回転 PPM＞
- ⑧ ラズパイ＋EPOS4、C++でプログラミング＜モータの回転 CSP その1＞ベータ版
- ⑨ ラズパイ＋EPOS4、C++でプログラミング＜モータの回転 CSP その2＞ベータ版