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Ubuntuで「Tello_Video」の環境構築

Last updated at Posted at 2020-03-06

#はじめに
このページは,

Tello-Pythonのサンプル「Tello_Video」を動かす

の補足ページです.

#概要

DJI公式のTello用Pythonサンプルプログラム「Tello-Python」のうち,
 Tello_Video
を試すためには、あらかじめ

  • 様々な依存ライブラリのインストール
  • H.264ビデオのデコードライブラリのビルド

を行う必要があります。

gitのTello-Pythonのページには,インストール方法として

・Linux (Ubuntu 14.04 and above)

 Go to the "install\Linux" folder in command line, run

 chmod +x linux_install.sh
 ./linux_install.sh

と書いてあります.
すなわち,

フォルダ移動・ファイルの属性変更・シェルファイル実行
$ cd install/Linux/
$ chmod +x linux_install.sh
$ ./linux_install.sh

とコマンドを打てよ,ということです.
linux_install.shが,Linux用の環境構築を自動的に行ってくれるシェルスクリプトです.

Linuxに精通した方は「なんだ,shファイルがあるなら実行すればスグじゃん」と思うでしょう.
しかし,そのまま実行すると

  • OpenCVのバージョンが3.x系がインストールされない

という不具合が生じます.

・Ubuntu16.04では現時点(2019年9月),
 sudo pip install opencv-pythonでバージョン指定しないと4.1.1.26が入ってしまう
 sudo apt install python-opencvだと2.4.9.1が入ってしまう

・Ubuntu18.04では現時点(2019年9月),
 sudo pip install opencv-pythonでバージョン指定しないと4.1.1.26が入ってしまう
 sudo apt install python-opencvだと3.2.0が入るので問題ないが,シェルファイル内ではpipの方を使っている

というわけで,linux_install.shを書き換えれば問題解決できます.

#前提条件

ホームフォルダ(~)にTello-Pythonがインストールされているという前提で話を進めます.

#ディレクトリの移動
まずはコンソール(端末)を開き,以下のコマンドを打って,Tello-Videoのフォルダへ移動します.

cd(change_directory)
$ cd ~/Tello-Python/Tello-Video

lsコマンドでTello_Videoの中を見てみると,

Tello_Videoの中身
$ ls
LICENSE.md  README.md  h264decoder  img  install  main.py  tello.py  tello_control_ui.py

installというディレクトリがあることが分かります.
このディレクトリの中身は,

installディレクトリの中
$ ls install/
Linux  Mac  Windows

この様になっていて,Linux,Mac,Windowsそれぞれのディレクトリにインストール用のファイルが置いてあるのですが,どれも古くて使い物になりません

ですが,Linuxは多少の変更で対応できます.

#Linuxの更新

まずは,Linuxを最新の状態へ更新しておきます.

最新の状態へ更新
$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade -y

#linux_install.shの書き換え

Ubuntuの場合,linux_install.shの中身を少し書き換えれば,自動インストールできます.

すなわち,30行目の
sudo pip install opencv-python

sudo pip install opencv-python==3.4.5.20
と書き換えるだけです.
3.4.5.20は,pipでインストールできる3.x系の最新バージョン(2019年9月時点)

テキストエディタ(vi,nano,gedit,pluma,mousepadなど)を使ってlinux_install.shを書き換えてください.
以下にnanoで書き換える例を記載しておきます.

nanoで書き換える例
$ nano install/Linux/linux_install.sh

nanoで編集する場合はctrl+oでファイルを保存,ctrl+xでエディタ終了です.

linux_install.sh
#!/bin/sh

echo 'Compiling and Installing the Tello Video Stream module'
echo 'You might need to enter your password'

cd .. 
cd ..
sudo apt-get update -y

# install python 2.7
sudo apt-get install python2.7 python-pip -y
sudo pip install --upgrade pip

#switch to python2.7
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 150 
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 100

sudo apt-get update -y

# install cmake
#sudo apt-get install cmake -y
sudo pip install cmake

# install dependencies
sudo apt-get install libboost-all-dev -y
sudo apt-get install libavcodec-dev -y
sudo apt-get install libswscale-dev -y
sudo apt-get install python-numpy -y
sudo apt-get install python-matplotlib -y
sudo pip install opencv-python==3.4.5.20   # ここに書き加えるだけ
sudo apt-get install python-imaging-tk

# pull and build h264 decoder library
cd h264decoder
mkdir build
cd build
cmake ..
make

# copy source .so file to tello.py directory
cp libh264decoder.so ../../

echo 'Compilation and Installation Done!'

#linux_install.shの実行

書き換えたら,シェルファイルのあるフォルダへ移動して,
chmodで実行権限を与え,実行します.

フォルダ移動・ファイルの属性変更・シェルファイル実行
$ cd ~/Tello-Python/Tello_Video/install/Linux/
$ chmod +x linux_install.sh
$ ./linux_install.sh

以上で自動インストールされます.

インストールが完了したら,Tello-Videoのディレクトリに戻っておきましょう.

2つ上の階層へもどる
$ cd ../../

これで作業は完了です.

##注意点

linux_install.shでのインストールで注意すべき点は,
必ず~/Tello-Python/Tello_Video/install/Linux/へカレントディレクトリを移動させ,
そこでlinux_install.shを実行すること
 です.

というのは,

linux_install.shの一部を抜粋
cd ..    # 1つ上のディレクトリへ移動
cd ..    # 1つ上のディレクトリへ移動
sudo apt-get update -y

()

# pull and build h264 decoder library
cd h264decoder    # h264decoderというフォルダへ入る
mkdir build
cd build          # buildというフォルダへ入る
cmake ..
make

# copy source .so file to tello.py directory
cp libh264decoder.so ../../      # 2階層上のフォルダへファイルをコピー

この様に,フォルダを2階層上がってaptやpipのインストールを行い,
h264decoderフォルダへ移動してライブラリのビルド&コピーを行っているからです.

もしも,Tello_Videoディレクトリから以下の様に

このように直接ファイルを呼んではいけない
$ ./install/Linux/linux_install.sh

相対パス指定してシェルを実行するとどうなるでしょうか.
~/Tello-Python/Tello_Video/の2階層上,すなわちホームディレクトリ~/まで上がってh264decoderへ入ろうとしてしまいます.当然ビルドできるわけがありません.

#おわりに

Linux,Raspberry Pi,Windows,Macそれぞれの環境構築方法を書きたいけど,全部終わるのは何時かなあ...
 
 

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