#はじめに
このページは，

Tello-Pythonのサンプル「Tello_Video」を動かす

の補足ページです．

#概要

DJI公式のTello用Pythonサンプルプログラム「Tello-Python」のうち，
　Tello_Video
を試すためには、あらかじめ

様々な依存ライブラリのインストール
H.264ビデオのデコードライブラリのビルド

を行う必要があります。

gitのTello-Pythonのページには，インストール方法として

・Linux (Ubuntu 14.04 and above)

　Go to the "install\Linux" folder in command line, run

　chmod +x linux_install.sh
　./linux_install.sh

と書いてあります．
すなわち，

フォルダ移動・ファイルの属性変更・シェルファイル実行

$ cd install/Linux/
$ chmod +x linux_install.sh
$ ./linux_install.sh

とコマンドを打てよ，ということです．
linux_install.shが，Linux用の環境構築を自動的に行ってくれるシェルスクリプトです．

Linuxに精通した方は「なんだ，shファイルがあるなら実行すればスグじゃん」と思うでしょう．
しかし，そのまま実行すると

OpenCVのバージョンが3.x系がインストールされない

という不具合が生じます．

・Ubuntu16.04では現時点(2019年9月)，
　sudo pip install opencv-pythonでバージョン指定しないと4.1.1.26が入ってしまう
　sudo apt install python-opencvだと2.4.9.1が入ってしまう

・Ubuntu18.04では現時点(2019年9月)，
　sudo pip install opencv-pythonでバージョン指定しないと4.1.1.26が入ってしまう
　sudo apt install python-opencvだと3.2.0が入るので問題ないが，シェルファイル内ではpipの方を使っている

というわけで，linux_install.shを書き換えれば問題解決できます．

#前提条件

ホームフォルダ(~)にTello-Pythonがインストールされているという前提で話を進めます．

#ディレクトリの移動
まずはコンソール(端末)を開き，以下のコマンドを打って，Tello-Videoのフォルダへ移動します．

cd(change_directory)

$ cd ~/Tello-Python/Tello-Video

lsコマンドでTello_Videoの中を見てみると，

Tello_Videoの中身

$ ls
LICENSE.md  README.md  h264decoder  img  install  main.py  tello.py  tello_control_ui.py

installというディレクトリがあることが分かります．
このディレクトリの中身は，

installディレクトリの中

$ ls install/
Linux  Mac  Windows

この様になっていて，Linux，Mac，Windowsそれぞれのディレクトリにインストール用のファイルが置いてあるのですが，どれも古くて使い物になりません．

ですが，Linuxは多少の変更で対応できます．

#Linuxの更新

まずは，Linuxを最新の状態へ更新しておきます．

最新の状態へ更新

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade -y

#linux_install.shの書き換え

Ubuntuの場合，linux_install.shの中身を少し書き換えれば，自動インストールできます．

すなわち，30行目の
sudo pip install opencv-python
を
sudo pip install opencv-python==3.4.5.20
と書き換えるだけです．
3.4.5.20は，pipでインストールできる3.x系の最新バージョン(2019年9月時点)

テキストエディタ(vi,nano,gedit,pluma,mousepadなど)を使ってlinux_install.shを書き換えてください．
以下にnanoで書き換える例を記載しておきます．

nanoで書き換える例

$ nano install/Linux/linux_install.sh

nanoで編集する場合はctrl+oでファイルを保存，ctrl+xでエディタ終了です．

linux_install.sh

#!/bin/sh

echo 'Compiling and Installing the Tello Video Stream module'
echo 'You might need to enter your password'

cd .. 
cd ..
sudo apt-get update -y

# install python 2.7
sudo apt-get install python2.7 python-pip -y
sudo pip install --upgrade pip

#switch to python2.7
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 150 
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 100

sudo apt-get update -y

# install cmake
#sudo apt-get install cmake -y
sudo pip install cmake

# install dependencies
sudo apt-get install libboost-all-dev -y
sudo apt-get install libavcodec-dev -y
sudo apt-get install libswscale-dev -y
sudo apt-get install python-numpy -y
sudo apt-get install python-matplotlib -y
sudo pip install opencv-python==3.4.5.20   # ここに書き加えるだけ
sudo apt-get install python-imaging-tk

# pull and build h264 decoder library
cd h264decoder
mkdir build
cd build
cmake ..
make

# copy source .so file to tello.py directory
cp libh264decoder.so ../../

echo 'Compilation and Installation Done!'

#linux_install.shの実行

書き換えたら，シェルファイルのあるフォルダへ移動して，
chmodで実行権限を与え，実行します．

フォルダ移動・ファイルの属性変更・シェルファイル実行

$ cd ~/Tello-Python/Tello_Video/install/Linux/
$ chmod +x linux_install.sh
$ ./linux_install.sh

以上で自動インストールされます．

インストールが完了したら，Tello-Videoのディレクトリに戻っておきましょう．

２つ上の階層へもどる

$ cd ../../

これで作業は完了です．

##注意点

linux_install.shでのインストールで注意すべき点は，
必ず~/Tello-Python/Tello_Video/install/Linux/へカレントディレクトリを移動させ，
そこでlinux_install.shを実行すること　です．

というのは，

linux_install.shの一部を抜粋

cd ..    # １つ上のディレクトリへ移動
cd ..    # １つ上のディレクトリへ移動
sudo apt-get update -y

(略)

# pull and build h264 decoder library
cd h264decoder    # h264decoderというフォルダへ入る
mkdir build
cd build          # buildというフォルダへ入る
cmake ..
make

# copy source .so file to tello.py directory
cp libh264decoder.so ../../      # ２階層上のフォルダへファイルをコピー

この様に，フォルダを２階層上がってaptやpipのインストールを行い，
h264decoderフォルダへ移動してライブラリのビルド＆コピーを行っているからです．

もしも，Tello_Videoディレクトリから以下の様に

このように直接ファイルを呼んではいけない

$ ./install/Linux/linux_install.sh

相対パス指定してシェルを実行するとどうなるでしょうか．
~/Tello-Python/Tello_Video/の２階層上，すなわちホームディレクトリ~/まで上がってh264decoderへ入ろうとしてしまいます．当然ビルドできるわけがありません．

#おわりに

Linux，Raspberry Pi，Windows，Macそれぞれの環境構築方法を書きたいけど，全部終わるのは何時かなあ．．．
　
　