はじめに

このページは，

公式SDK「Tello-Python」を試そう

の１ページです．
全体を見たい場合は上記ページへお戻りください．

概要

DJI公式のTello用Pythonサンプルプログラム「Tello-Python」のうち，

　Tello_Video

を試す方法を記述します．

前提条件

ホームフォルダにTello-Pythonがインストールされているという前提で話を進めます．

Linuxマシンであれば　/home/(ユーザー名)/　に，Tello-Pythonというフォルダがあることになります．

詳しくは　Tello-Pythonのダウンロード　を御覧ください．

ディレクトリの移動

まずはコンソール(端末)を開き，以下のコマンドを打って，フォルダを移動します．

cd(change_directory)

$ cd Tello-Python

lsコマンドでフォルダの中にあるファイルを見てみると,

Linux：lsの結果

$ ls
LICENSE.md               Tello_Video
README.md                Tello_Video_With_Pose_Recognition
Single_Tello_Test        doc
TelloPython_FAQ(CH).txt  tello_state.py
TelloPython_FAQ.txt      tello_video_dll(ForWin64).zip

Tello_Video　というディレクトリがあることがわかります．
更にディレクトリ移動しましょう.

Tello_Videoへ移動

$ cd Tello_Video

lsコマンドでTello_Videoの中を見てみると，

Tello_Videoの中身

$ ls
LICENSE.md  README.md  h264decoder  img  install  main.py  tello.py  tello_control_ui.py

main.py　というファイルがあることがわかります．
その他にtello.pyとtello_control_ui.pyというファイルもありますが，これらはmain.pyが呼び出すファイルなので，ユーザーが実行する必要はありません．

また，installとh264decoderというディレクトリもあることも明記しておきます．
これらのディレクトリが，Telloのカメラ映像のストリーミングに関係しています．

全体の構成は下図の様になっています．

システム構成のうち，tello.pyにあるTelloクラスが最も重要だと思います．
このTelloクラスを転用することで，Telloの映像を取ったり，コマンドを送信したりといった様々な発展が可能になります．

Tello-Pythonをダウンロードしただけでは，libh264decoder.soはありません．
この後の環境構築で，ビルドして作ります．

Tello_Videoのための環境構築

ページが長くなったので，別ページに分離しました．

main.pyの実行

それでは，Telloの電源を入れて，WiFi接続を確認したら，
main.pyを実行してみましょう．

Tello_Videoの実行

$ python main.py

実行結果

Telloとうまく接続できていれば，下の写真のような画面が表示されます．

「TELLO Controller」というタイトルの新しいウィンドウが作成され，そこにTelloのビデオ映像が表示されます．映像の下にはボタンが３つ並んでいます．
コマンドを打ち込んだ端末画面は，h.264ビデオのデコードに関するメッセージと，送信したSDKコマンドが表示されます．

実際にウィンドウを表示させてみると分かりますが，TelloはHD画質なので720pの映像が表示されます．
ちょっとウィンドウが大きすぎる，という感想を持ちました．
TELLO Controllerウィンドウのサイズを変更しても，サイズに合わせて映像もストレッチして表示されるのではなく，右側の映像が欠けるだけです（笑

映像サイズの調整などの改造は，別途記事を執筆しようと思います．

GUIの操作方法

TELLO Controllerのウィンドウには，

Open Command Panel
Pause
Snapshot

の３つのボタンがあります．
それぞれの役割を解説します．

Open Command Panel

Open Command Panelボタンは，クリックするとCommand Panelという新しいウィンドウが開きます．
※Raspberry Piでは，このボタンを押さないと受信映像が表示されないことがあります．

このウィンドウをアクティブにした状態で，

キーボードの'w','s','a','d'および矢印キーで，前後左右上下移動や旋回ができます．
Flip,Takeoff,Landボタンで宙返り，離着陸ができます．
スライダーを動かすと移動と旋回の移動量を変えることができます．デフォルトは20cmと30度．

要はこのウィンドウを使うと，簡易的にtakeoffとかleft 20とかのコマンドを送信できるので，スマートフォンのTelloアプリの様に遠隔操縦することができる，ということです．

Pause

Pauseボタンは，クリックするとTelloの映像をポーズして，望みの画像を表示し続けるボタンです．
再度クリックすればリアルタイムの映像に戻ります．

ポイントとしては，
「映像受信のUDPサーバを止めてパケットの受信を中止する」とか
「H.264のデコードを中止してCPU負荷を下げる」とか
などの工夫はまったくされていません（爆

停止時の画像でウィンドウを再描画し続けていますし，裏でTelloからの映像受信とデコードは続いているので，負荷軽減にはまったく寄与しません．．．

Snapshot

Snapshotボタンは，クリックした時のビデオ画像を(年月日_時分秒).jpgという名前でimgディレクトリの中に保存します．

おわりに

今回は「Tello_Video」の環境構築，使用法を解説しました．

Tello_Videoは，以降様々な画像処理プログラムを作る上で重要なサンプルなので，プログラム解説は別途記事を執筆する予定です．

Tello-Pythonのサンプル「Tello_Video」を動かす