目次
| 記事 | 概要 |
|---|---|
| 01.概要 | @mobi Open Trial Kit 1.0とは |
| 02.フレーム組み立て | フレーム部分の組み立て |
| 03.車輪取り付け | 車輪を本体に取り付けるところまで |
| 04.スイッチとバッテリー | スイッチ類(背面パネル)とバッテリー設置まで |
| 05.センサ取り付け | IMU、LiDAR、DC-DCコンバータ、端子台取り付けまで <- 本記事はここ |
| 06.完成 | モータドライバ、残りの配線、天板取り付けまで(ハードウェア完成) |
| 07.動作確認 | ソフトウェアセットアップ、@mobi動作確認まで |
組み立て
CAD
前回、ロボットの後方にスイッチ類を取り付けました。
今回はIMUやLiDARを取り付けた上で配線作業を進めていきます。今回の完成予想図はこんな感じ。
IMU取り付け
まずはIMUを取り付けていきます。今回使用するIMUはWitMostionのHWT901Bです。今回はRS232C版を使用します。
取り付ける場所はバッテリー上部の板材です。IMUのX軸がロボットの前方を向くように取り付けます。
IMUはPCにUSBで接続することが可能です。この線が長いと感じた場合は切って短くしても大丈夫です。
では、実際にねじで取り付けていきます。
3箇所、穴があると思うので、ねじM3×8を用いて3箇所固定します。板材にねじ切りがしてあるため、ナットは不要です。
これでIMUの取り付けは完了です。
回路図
まず、全体の配線図を示します。この図に従って配線をしていきます。
端子台の取り付け
今回の配線に使用するのはこちらのコモン端子台TNC10です。一方を24V用、もう一方をGND用に使用します。
まず、回路固定用DINレールをロボットに取り付けます。端子台はレール上に取り付けていきます。
配線時はどの線が何の線かがわかるように印をつけていきます。今回はテプラの熱収縮チューブ版を使って印をつけていきます。下の写真は電源スイッチのLED、スイッチの線です。
次は信号線用端子台を取り付けていきます。
信号線用端子台は4つ使用しますが、そのうち2つはショートピンを使って短絡させておきます。
したがって、こんな感じになります。
続いて、実際にレールにコモン端子台を取り付けていきます。
カチッと音が鳴るまでレールにはめたら良いのですが、一度取り付けると取り外すのが困難なので、取り付け位置には注意しておいてください。
コモン端子台の横に先ほどの信号線用端子台を4つともレールにはめます。
現状を上から見るとこんな感じ。
DC-DCコンバータの取り付け
次はDC-DCコンバータを取り付けていきます。写真では代替品の安価なものを使用しています。正規品は溝があるため、DINレールに取り付け出来ます。
入力側の被膜を向いて、
配線に熱収縮チューブを通してから、Y字圧着端子MS1.25-4SBを圧着します。(私たちは熱収縮チューブと印を兼ねています。)
レール上、コモン端子台の隣の、この辺りに配置します。
今回は結束バンドを用いてレールに固定します。
固定したらこんな感じ。
出力側はフェルール端子を使って圧着し、信号線用端子台に接続します。
入力側はそれぞれ端子台の+と-に接続します。
LiDAR固定
次はLiDARを取り付けていきます。2D版では下記のHokuyo UST20LXを使用します。3D版ではLivox MID360を使います。板金にネジM3x8でLiDARを取り付けます。
ロボット前方のアルミフレームに板金を固定します。
ネジはM5x10を使用します。
LiDARの電源の配線にはフェルール端子を使用します。LiDARの電源ケーブルは長いので切ってしまいます。使用するのは青色と茶色の線のみです。他の線は絶縁しておきます。
UST20LXは茶色が12V、青色がGNDです。
その後、茶色と青色の線は信号線用端子台に接続します。
これで、センサ類が取りけられた上に、配線作業が少し進みました！
次回はモータドライバの設置や残りの配線作業を進めていきたいと思います！
次回