目次

記事	概要
01.概要	@mobi Open Trial Kit 1.0とは
02.フレーム組み立て	フレーム部分の組み立て <- 本記事はここ
03.車輪取り付け	車輪を本体に取り付けるところまで
04.スイッチとバッテリー	スイッチ類(背面パネル)とバッテリー設置まで
05.センサ取り付け	IMU、LiDAR、DC-DCコンバータ、端子台取り付けまで
06.完成	モータドライバ、残りの配線、天板取り付けまで(ハードウェア完成)
07.動作確認	ソフトウェアセットアップ、@mobi動作確認まで

車輪の接着

前回、@mobi Trial Kitの概要について触れました。本記事から具体的に@mobi Open Trial Kit 1.0を組み立てていきます。

いきなりですが、ホイールは接着剤を用いて固定します。接着剤で固定する際には1日程度、接着剤を塗布してから時間を開けなければなりません。そこで、組み立て前に先に接着しておきましょう。

使う部品は下図のとおりです。

まず、駆動輪ホイールとウレタンの駆動輪の脱脂をしましょう。

その後駆動輪ホイール(MVTUP-APW-456-7J5B4)の円周部分に接着剤を塗り拡げていきます。薄めが良いです。へらなどを用いて伸ばしていってください。

塗り終えたら、ウレタンの駆動輪(AXFM-D125-L30-V85-N)にはめ込みます。

完全にはまったら、1日程度放置します。(左右車輪のため、上記工程が2セット必要です)

フレームの組み立て

CAD

改めて、今回作成する部分は

のうち、フレーム部分として

です。

棚板取り付け

まず、ミスミフレーム(30×30×300 mm: NFSL6-3030-300)にフレームナット(HNTA6-5)を4個入れます。

外側のフレームナットを用いて連結ブラケット(HBLFS6)を2個取り付けます。

ミスミフレーム(30×30×172 mm: NFSL6-3030-172)に先ほどと同じフレームナット(HNTA6-5)を2個入れ、長方形になるようにこれらを固定します。

次はこの長方形にバッテリーを固定するためのフレームを取り付けます。まずはフレーム(20×80×102.5 mm: NFS5-2080-102.5-TPW)に連結ブラケット(HBLFSDK5)を取り付けます。このとき、突起のある側をこのフレームに向けて取り付けるようにしてください。

これを2セット作成し、先ほどの長方形に取り付けます。

上から見るとこんな感じです。

続いて棚板を付けます。穴が長めになっているので、今後組み立て時に干渉する際は少しずらすことが可能です。

低頭ボルト(M5-10: CBSA5-10)を4個、低頭ボルト(M8-10: CBSA8-10)を2個使って固定してください。全てにねじをつけるとこんな感じです。

ひっくり返すとこんな感じです。低頭ボルト(M5-10: CBSA5-10)を2個使ってミスミフレーム(NFS5-2080-102.5-TPW)をもう一つ取り付けてください。

キャスタ取り付け

今度はキャスター(SAJ-TS6-SJ-50R)をつけていきます。

キャスター取り付けプレート(JSHDS-SUD-A60-B60-T2-L30-G30-N8-D12.5)はこちら。

キャスター取り付けプレートの中央の穴にキャスタの棒を通し、2個のM12ナットで固定します。

組みあがったキャスターをミスミフレーム(60×60×50.5 mm: NFS6-6060-50.5-TPW)に固定します。

ミスミフレーム(60×60×50.5 mm: NFS6-6060-50.5-TPW)にはタップが切られているので、そこに低頭ボルト(M8-10: CBSA8-10)で固定します。

左右2つとも同様に固定してください。

次は下図のインサートナット(内径M5、外径M8、長さ10 mm)を使ってキャスタを本体に固定していきます。

下のアルミフレームの2箇所の穴に向きに気を付けてインサートナットをつけます。マイナスドライバで回せるように、マイナスドライバが差し込める溝がある方向を手前にしてアルミフレームにインサートナットを入れていきます。

写真では4個いれていますが、必要なのは下記を取り付ける2つです。。

入れ終わったら、インサートナットを用いて連結ブラケット(HBLFSDK6)を付けます。

本体にも、小さめの連結ブラケット(HBLFS6)を付けます。

付けた連結ブラケットたちを用いて、本体に固定します。

左右両方付けてください。

今回はここまでです。

次回は車輪を取り付けていきます。