前段：UbuntuにAutoware Dockerがインストールされている状態
https://qiita.com/atsuto/items/a99296bbd687928967bd
基本的には下記の公式のページに沿って進めるが、一部違いがあった。
https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/ROSBAG-Demo
デモデータのダウンロード
ホストPC側のshared_dirにサンプルデータをダウンロードする。こうすることでコンテナの作り直しの度にダウンロードする必要がなくなる。
$ cd ~/shared_dir
$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz
指定のフォルダに解凍
ここが自分はハマった。
どこのフォルダでもいいだろうと思ったが.autowareフォルダ（autowareフォルダではない、隠しフォルダを自分で作る必要がある）に保存しないと動かなかった。
ホストPC側のフォルダをマウントしているshared_dirから、ダウンロードしておいたサンプルデータをコピーする。
$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/shared_dir/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz
Autowareを動かす
普通に。
$ cd ~/Autoware
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
シミュレーションタブで.bagファイル指定
上記で保存した.bagファイルを指定して読み込む。
RVizでConfig読み込み
公式ページと違い、下記にファイルがあった。
ここも間違いやすいので注意。configフォルダでなくlaunchフォルダの中にある「default.rviz」を選択する。
/home/autoware/Autoware/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz
Mapファイルの指定
公式ページと違い、下記にファイルがあった。
/home/autoware/Autoware/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/my_map.launch
その他
・Sensing tabでvoxel_grid_filterを選択
・Computing tabでnmea2tfpose と ndt_matching を選択
Rvizで表示
ARMの各パスの左の紫色のボタンが重要。マップが表示されなかった際、シミュレーターをポーズした状態で、Mapの紫ボタンをオフオンしたりすると表示された。Sensing、Localizationまでオンすれば自己位置推定されて、追従してマップ上を車が走り始めた。
マップがうまく読めない際はこのへんを参考に：https://qiita.com/k-koh/items/90647b1cb140b4b75c91#autoware-rosbag-demo%E3%82%92%E5%AE%9F%E8%A1%8C
参考