OpenNAO(ver1系) を仮想環境で動かす

はじめに

• NAOqi のドキュメントを見ていたら、「OpenNAO in a virtual machine」とか、面白そうな箇所がありましたので、これを試してみます。
• 本当は ライブ配信実験その1, その2 の続きをしたいのだけど、アトリエ秋葉原に行かないとできないので、違うことをして遊びます。(ちなみに次は土曜に行ってきます)

VirtualBox をダウンロード・インストール

• Download VirtualBox

適当なものをダウンロード・インストールします。

OpenNAO をダウンロード・インストール

ダウンロード

• https://community.aldebaran-robotics.com/resources/download/

older software version > NAOqi-1.14.5

に「opennao-vm-1.14.5.ova」というファイルにありますのでダウンロードします。

インストール

ダウンロードしたファイルをダブルクリックします。

インポートの確認がでますので「インポート」ボタンを押下します。

起動できる状態になりました。「起動」ボタンを押下します。

起動して、ログインのプロンプトが表示されます。
「nao」ユーザでログインし、とりあえず「uname -a」を実行してみました。

このまま作業をしても良いのですが、マウスの制御を持って行かれてしまうのがイマイチなので、外のターミナルから ssh で接続します。

$ ssh -p 2222 nao@localhost
The authenticity of host '[localhost]:2222 ([127.0.0.1]:2222)' can't be established.
RSA key fingerprint is 57:1f:31:7f:d0:f1:bb:a9:27:62:37:86:23:44:01:da.
Are you sure you want to continue connecting (yes/no)? yes
Warning: Permanently added '[localhost]:2222' (RSA) to the list of known hosts.
Password:

virtual-nao [0] ~ $

以下のようなこともできるだろうと思っていたのですが、残念ながら失敗しました。

virtual-nao [0] ~ $ python
Python 2.7.2 (default, Apr 25 2013, 20:13:51)
[GCC 4.5.3] on linux2
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.

>>> from naoqi import ALProxy

>>> p = ALProxy("ALMotion", "localhost", 9559)
[INFO ] Starting ALNetwork
[INFO ] NAOqi is listening on 127.0.0.1:54011
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
  File "/usr/lib/python2.7/site-packages/naoqi.py", line 282, in __init__
    inaoqi.proxy.__init__(self, args[0], args[1], args[2])
  File "/usr/lib/python2.7/site-packages/inaoqi.py", line 306, in __init__
    this = _inaoqi.new_proxy(*args)
RuntimeError: 	ALNetwork::getModuleByName
	failed to get module ALMotion http://127.0.0.1:9559

感想

• おそらく OpenNAO(ver2系) が存在すると思うのですが、SDK 等と同様にダウンロードができるところには置いてなさそう。アトリエ秋葉原で言ったらコピーしてもらえるかな？
• Pepper 実機と同じというわけにはいきませんが、実機で試す前のある程度の予想・準備には使えそうな感じがします。