はじめに

DynamixelモータをROSで動かすための準備としてIDの振り分けの仕方についてまとめました。
IDの振り分けをしないとモータを識別できないので必ず最初に行いましょう。

前提

通信プロトコルが2.0のDynamixelモータであること

準備

用意するもの

設定するDynamixelモータ
給電用ケーブル
MicroUSB(MicroB-USB A)ケーブル
PC
電源(12V)
U2D2
DXSharingBoard(RS485)
Robot Cable-X4P（U2D2, Dynamixelモータに付属のケーブル）


U2D2	DXSharingBoard(RS485)	Robot Cable-X4P

インストール

DynamixelモータをGUIで操作できるDYNAMIXEL Wizardをインストールします。
公式サイトからOSに合うインストーラをダウンロードし、記載されている手順通りに進めます。
　

セットアップ

インストールが完了したらDYNAMIXEL Wizardを使ってモータのセットアップをしていきます。
制御するにはモータ毎にIDを振り分ける必要があるので、そのやり方を見ていきましょう。
それでは、下の画像を参考に用意したものを配線してPCに接続し、電源を入れ、インストールしたDYNAMIXEL Wizardを起動しましょう。
※画像では複数のモータを接続していますが、セットアップの際に接続するモータは必ず一つにしてください

Scanの準備

接続したモータを検出するためにまずは左上のOptionsを選択
Scanのタブを選択し、上から順に

Protocol2.0のみをチェック
Select Allをチェック
57600 bpsをチェック（モータによっては異なる可能性あり）

画像のように選択したらOKを選択
ホーム画面に戻ったらScanを選択して検出を開始します。
左に接続したモータの型番が表示されればOK！
※検出ができない場合は電源の入れ忘れ、Optionsのbpsが合っていないなどの原因が考えられます。
　Ubuntu環境ならUSBのパーミッションの変更し忘れも考えられます。

IDの振り分け

では、IDを振っていきましょう。
真ん中のAddress：7、 Item：IDの欄を選択します。
右下にIDを選択する欄が表示されるので指定する番号を選択し、SaveでIDの振り分けが完了します。画像のようになればOK！

IDの振り分けが完了したモータはDisconnectで接続を解除し、電源をOFFにしてモータを切断しましょう。
以上がIDの振り分けでした。

セットアップのまとめ

まとめると

モータを接続
電源ON
Scan開始
IDを振る
Disconnect
電源OFF
モータを切断

となります。モータが複数ある場合は、一つずつ接続し、1～7を繰り返してIDを振りましょう。