Visual-SLAMについて

現在ロボットにリアルタイムでのslamの実装を行いたいと考えております。
使用するデバイスはRGB-Dカメラであり、visual-slamを想定しています。

ここで、質問があり、gradslamというオープンソースのライブラリがあるのですが、このgladslam はリアルタイムでの動作は可能なのでしょうか。

また、open3Dのgeometryなども気になっており、サンプルソースなどがあれば教えて頂きたいです。

ご回答願えると嬉しいです。