この記事では，TIER IVがオープンソースで提供している自動運転シュミレーター「AWSIM」について紹介します．ここでは，入門編を紹介します．

環境

推奨PCスペック

OS	Ubuntu 20.04
CPU	6コア，12スレッド以上
GPU	RTX2080Ti 以上
Nvidiaドライバー	>=460.27.03

Nvidia GPUの設定

すでにNvidiaをインストールし，nvidia-smiが通る方は，飛ばしてください

以下のコマンドでインストール可能なversionが表示されます．recommendと表示されたversionをインストールしていきます

$ ubuntu-drivers devices

以下のサイトでrecommendされたversionと一致するCUDA ToolKitのversionを確認してください．

確認したCUDA Tool Kitのversionをインストールしていきます．下記のサイトで該当するCUDA Toolkitのサイトに遷移し，自分の使用しているOSをクリックしていくと

インストールするためのコマンドが表示されるので，順に沿ってインストールしてください．

インストールが完了したら，以下のコマンドでGPUを認識しているか確認してください．

$ nvidia-smi

この際に以下のエラーが出た方は，

Failed to initialize NVML: Driver/library version mismatch

CUDA等をアンインストールし，先ほど確認したnvidia-diver-versionをインストールすることで nvidia-smiが通るようになると思います．

$ sudo apt purge nvidia* libnvidia*
$ sudo apt install nvidia-driver-{該当するversion}

Unityを使用しないデモ(Quick Start Demo)

localhostの設定

.bashrcの一番下の行などに以下のコードを追加してください．

~/.bashrc

export ROS_LOCALHOST_ONLY=1
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

if [ ! -e /tmp/cycloneDDS_configured ]; then
    sudo sysctl -w net.core.rmem_max=2147483647
    sudo ip link set lo multicast on
    touch /tmp/cycloneDDS_configured
fi

Vulkan Graphics Library のインストール

すでにインストールしている方は，飛ばしてください．

sudo apt install libvulkan1

AWSIMのデモをダウンロード

wgetを使用し，AWSIM.zipをダウンロードし，zipファイルを解凍します．

$ wget https://github.com/tier4/AWSIM/releases/download/v1.0.1/AWSIM_v1.0.1.zip
$ unzip　AWSIM_v1.0.1.zip

解凍したファイルを実行可能にします．

chmod +x {解凍したファイル名}

実際に起動する

./{解凍したファイル名}

今回はAutowareについて紹介せずに終わります．

Unityを使用したチュートリアル(Setup Unity Project)

Unityのインストール

$ sudo sh -c 'echo "deb https://hub.unity3d.com/linux/repos/deb stable main" > /etc/apt/sources.list.d/unityhub.list'
$ wget -qO - https://hub.unity3d.com/linux/keys/public | sudo apt-key add -
$ sudo apt update
$ sudo apt-get install unityhub

Unity Hubの最新versionが入ります．(自分は3.3.0)

Unity Hubがうまく起動出来なかった方は，以下のコマンドでversion2.4.6をインストールできます

$ wget https://public-cdn.cloud.unity3d.com/hub/prod/UnityHub.AppImage
$ chmod +x UnityHub.AppImage
$ ./UnityHub.AppImage

#この後に説明するversionのインストール方法
$ ./UnityHub.AppImage unityhub://2021.1.7f1/d91830b65d9b

Unity Hub のセットアップ

はじめに以下のコマンドでAWSIMをダウンロードします．

$ git clone https://github.com/tier4/AWSIM.git

次にUnity Hubを開きます．
右上のInstall Editorをクリックし，download archiveクリックしWebページに遷移します．

遷移したページからUnity 2021.1.7のversionを探し，Unity Hubを開いてインストールしてください．

インストールが終わり次第，ProjectsのOpenをクリックし，先ほどインストールしたGitHubのリポジトリ(AWSIM)を開き，クリックして実行してください．

次にJapan_Tokyo_Nishishinjuku.unitypackageをダウンロードします
コマンドで行う方は，wgetでダウンロードしてください

$ wget https://github.com/tier4/AWSIM/releases/download/v1.0.0/Japan_Tokyo_Nishishinjuku.unitypackage

ダウンロードが終わり次第，起動させておいたUnityのAssets -> Import Package -> Custom Package をクリックし，先ほどダウンロードしたJapan_Tokyo_Nishishinjuku.unitypackageを選択し，インポートします．

インポートが終了したら，Asset→AWSIM→Scenes→Main→AutowareSimulation(.unity)を選択し，Unityの実行ボタン▶️押します。

実際に車を操作する

車をキーボードで操作するために，以下の画像のように該当箇所にチェックマークを入れてください．

キーバインドのデフォルトは，以下のようになっています．

Assets/AWSIM/Scripts/Vehicles/VehicleKeyboardInput.cs

// ----- key binds -----
// up arrow : Accelerate
// down arrow : Deceleration
// left/right arrow : Steering
// D : Drive gear
// P : Parking gear
// R : Reverse gear
// N : Neutral gear
// 1 : Left turn signal
// 2 : Right turn signal
// 3 : Hazard
// 4 : Turn signal offp

実際に動かした動画がこちらです．

最後まで読んでくださり，ありがとうございました．

【Unity】オープンソース自動運転シミュレーター「AWSIM」のチュートリアル

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