まずは実行

こちらを参考にしました↓

起動したら色々設定

Fixed Frame: よーわからん
Target: よーわからん
この2つはテケトーにしても動くかも．

で，左下のAddから以下を追加します．

tile map

tile_map: WMTSで配信されているタイルマップを読めます．

で，こいつはデフォルトでStamenもしくはBing Mapsが設定可能なのですが，APIキーなしで手軽に使える(はずの)Stamenマップは提供が終了してしまった(?)らしく，2024年12月末現在，他の地図ソースが必要です．

日本国内であれば，国土地理院のお世話になるのがイージーです．
以下のサイトで，タイル一覧が公開されています．

写真地図が多様なズームレベルに対応しているため，これを使うとよいです．
https://maps.gsi.go.jp/development/ichiran.html#seamlessphoto

もしくはベースマップ．
https://maps.gsi.go.jp/development/ichiran.html#std

Sourceの"Custom WMTS Source..."を選択肢，Base URLに↑のURLのzをlevelに置き換えたものを設定します．
例えば，写真の場合はhttps://cyberjapandata.gsi.go.jp/xyz/seamlessphoto/{level}/{x}/{y}.jpgになります．

Max Zoomには18を指定して，適当な名前でSaveしましょう．

OpenStreetMapも利用可能です．

https://tile.openstreetmap.org/{level}/{x}/{y}.png
を指定してみましょう．

Max Zoomは22くらいまでいけるらしい(?)ですが，手元で試した限りではあんまりズームするとmapvizが落ちます．

navsatfix

Addから，navsatfixを追加してトピックを選んでおきましょう．

(たぶんgpsfixとかodometryとかでも動くと思いますが，試してません)

おまけ

rvizが使いたい場合は

もよさそうです．(試してないです)