tl;dr
デフォルトのstamen mapは使えなくなってるぽいからOSMや国土地理院を指定しよう！！！
ROSでサクッとGNSSの座標を見たいということがありますよね？
mapvizが使いやすいですが，2024年末の現在では，少し弄らないといけないようです．
まずは実行
こちらを参考にしました↓
起動したら色々設定
Fixed Frame: よーわからん
Target: よーわからん
この2つはテケトーにしても動くかも．
で，左下のAddから以下を追加します．
tile map
tile_map: WMTSで配信されているタイルマップを読めます．
で，こいつはデフォルトでStamenもしくはBing Mapsが設定可能なのですが，APIキーなしで手軽に使える(はずの)Stamenマップは提供が終了してしまった(?)らしく，2024年12月末現在，他の地図ソースが必要です．
日本国内であれば，国土地理院のお世話になるのがイージーです．
以下のサイトで，タイル一覧が公開されています．
写真地図が多様なズームレベルに対応しているため，これを使うとよいです．
https://maps.gsi.go.jp/development/ichiran.html#seamlessphoto
もしくはベースマップ．
https://maps.gsi.go.jp/development/ichiran.html#std
Sourceの"Custom WMTS Source..."を選択肢，Base URLに↑のURLのzをlevelに置き換えたものを設定します．
例えば，写真の場合はhttps://cyberjapandata.gsi.go.jp/xyz/seamlessphoto/{level}/{x}/{y}.jpgになります．
Max Zoomには18を指定して，適当な名前でSaveしましょう．
OpenStreetMapも利用可能です．
https://tile.openstreetmap.org/{level}/{x}/{y}.png
を指定してみましょう．
Max Zoomは22くらいまでいけるらしい(?)ですが，手元で試した限りではあんまりズームするとmapvizが落ちます．
navsatfix
Addから，navsatfixを追加してトピックを選んでおきましょう．
(たぶんgpsfixとかodometryとかでも動くと思いますが，試してません)
おまけ
rvizが使いたい場合は
もよさそうです．(試してないです)