##知っ得ハンズオンはじめての迷路脱出 ~AWS RoboMakerと強化学習~を受講したよ

18時30分から開始して、1時間後には、ROSのGAZEBOでシミュレーターが動いています。
残念ながら、学習モデル作成には1時間以上かかるために時間中には終わりませんが・・・

AWS上でROSの環境を構築し、GazeboやRvizを簡単に構築し、さらに、学習までできるというのは一見の価値ありです。

##Gazeboのシミュレーションのマップ
Blenderで製作されたそうです。

余談ですがRvizのxacroをVSCodeで作成も可能になったようです。
https://kuwamai.hatenablog.com/entry/2019/10/06/193715
これでクラウドだけでシミュレーション可能になりましたね。

AWS RoboMakerはROS2対応をしていくそうなので、今後、AWS RoboMakerでクラウドからROSのノードを操作できるようになるのではないでしょうか？

##シミュレーション料金
AWS RoboMakerの1シミュレーションユニット1時間あたり0.5ドル程度とのことです。
今回は5シミュレーションなので、1時間動かすと、2.5ドル程度かかるようです。

##学習データ
bundleフォルダのoutput.tarファイルを送ることで、フリート管理は依存関係を含めて、移動可能

ただし、Intel系用に作っており、Arm系については、「モデルをロボットにデプロイ (オプション)」を追加で行うようにとのこと。
https://aws.amazon.com/jp/robomaker/resources/train-a-robot-using-reinforcement-learning-project/5/

##終了後は
いつものことですが終了後はリソースの削除を行う事。