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知っ得ハンズオン はじめての迷路脱出 ~AWS RoboMakerと強化学習~を受講したよ(2019年10月8日実施)


知っ得ハンズオン はじめての迷路脱出 ~AWS RoboMakerと強化学習~を受講したよ

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テキストは、Githubで公開予定だそうです。

18時30分から開始して、1時間後には、ROSのGAZEBOでシミュレーターが動いています。

残念ながら、学習モデル作成には1時間以上かかるために時間中には終わりませんが・・・

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AWS上でROSの環境を構築し、GazeboやRvizを簡単に構築し、さらに、学習までできるというのは一見の価値ありです。


Gazeboのシミュレーションのマップ

Blenderで製作されたそうです。

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余談ですがRvizのxacroをVSCodeで作成も可能になったようです。

https://kuwamai.hatenablog.com/entry/2019/10/06/193715

これでクラウドだけでシミュレーション可能になりましたね。

AWS RoboMakerはROS2対応をしていくそうなので、今後、AWS RoboMakerでクラウドからROSのノードを操作できるようになるのではないでしょうか?


シミュレーション料金

AWS RoboMakerの1シミュレーションユニット1時間あたり0.5ドル程度とのことです。

今回は5シミュレーションなので、1時間動かすと、2.5ドル程度かかるようです。

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学習データ

bundleフォルダのoutput.tarファイルを送ることで、フリート管理は依存関係を含めて、移動可能

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ただし、Intel系用に作っており、Arm系については、「モデルをロボットにデプロイ (オプション)」を追加で行うようにとのこと。

https://aws.amazon.com/jp/robomaker/resources/train-a-robot-using-reinforcement-learning-project/5/


終了後は

いつものことですが終了後はリソースの削除を行う事。