Yarn Spinner 2.xのカスタムコマンドでは戻り値にIEnumeratorが使用可能です。
https://docs.yarnspinner.dev/using-yarnspinner-with-unity/creating-commands-functions#making-commands-using-coroutines
そこで、UniTaskのToCoroutine()を用いることでasync/awaitの書式でコマンドを実装できます。
public class MyCommands
{
[YarnCommand("MyCommand")]
public static IEnumerator MyCommand()
{
yield return UniTask.Create(async () =>
{
// ここに処理を書く。awaitも使える。
await UniTask.Delay(200);
}).ToCoroutine();
}
}