AI自動運転ラジコンカープロト 目次

はじめに

自動運転ラジコンカーを開発しています。ラジコンの自動運転化の試みは多数ありますが、ハイエンドのデバイスを採用した実装は多くないようなので苦労した点などシェアしていきたいと思います(記事の公開は順不同で、内容も適宜更新予定)。

0. 方針

• 現在の技術水準を見極めるため性能の制約は少なくする。
• クイックにアルゴリズムを試せる構成とする。
• 美しく走る(零号機なので実験機っぽさが無い程度)。

1. デザイン

1-1 アーキテクチャ
1-2 組み立て

2. ハードウェア

2-1 PWMによる車両制御
2-2 Dimming Turn Signal (ティータイム1)
2-3 タミヤCC-01のクローラー化 (ティータイム2)

3. ソフトウェア

3-1 JetPackのインストール
3-2 Autowareのインストール
3-3 ROSのインストール
3-4 RealSense SDKのインストール

4. 自己位置推定アルゴリズム

4-1 RTK
4-2 2D LiDAR SLAM
4-3 Visual SLAM (RTAB-Map)#1
4-4 2D LiDAR SLAM
4-5 3D LiDAR SLAM

5. TBD

改訂履歴

2020.09.28 ドラフト
2020.09.30 4-3 追加
2021.01.23 3-1 追加