はじめに
ハードウェアとソフトウェアのアーキテクチャについてまとめます。
ハードウェアアーキテクチャ
性能制約を少なくするためラジコンカー向けとしてはハイエンドなデバイスを使用します。制御用コンピュータにはJetson AGX Xavier、センサーデバイスとしてRGB-Dカメラ D455、2D LiDAR RPLIDAR-A3、3D LiDAR L515、RTKモジュール ZED-F9Pなどを搭載します。ノートPCを搭載するという力業もありますが、外見も大事なので見送ります。
ソフトウェアアーキテクチャ
ROSプラットフォーム上に構築します。一部は自動運転ソフトウェアはAutowareの力を借りることとしましたが、現時点ではオーバスペックなため、自己位置推定機能の一部を使用しているのみです。このプラットフォーム上で高度な自律走行を実現する自己位置推定アルゴリズムや車両制御アルゴリズムを検討する予定です。
BOM
参考までに使用している主なハードウェア部品は以下になります。
| # | 部品 | 個数 |
|---|---|---|
| 1 | タミヤ 1/10 XB No.196 メルセデス・ベンツ・ウニモグ425 | 1 |
| 2 | NVIDIA Jetson AGX Xavier | 1 |
| 3 | WD Blue SN550 NVMe WDS500G2B0C | 1 |
| 4 | Intel Dual Band Wireless AC8265 | 1 |
| 5 | HiLetgo PCA9685 | 1 |
| 6 | Pololu 4-Channel RC Servo Multiplexer | 1 |
| 7 | RAVPower RP-PB201JP | 1 |
| 8 | Intel RealSense L515 | 2 |
| 9 | Intel RealSense D455 | 1 |
| 10 | Slamtec RPLIDAR A3 | 1 |
| 11 | RTK Module ZED-F9P | 1 |
| 12 | RTK Antenna Tallysman 7872 | 1 |
| 13 | LENTION 4ポートUSB Type-Cハブ | 1 |