環境
- Jetson TX1
- JetPack 3.2
- PCL 1.7
- ROS Kinetic
- Autoware 1.6.3
前提
- ROSがインストールされている。
- OpenCVがインストールされている。
参考: Jetson TX1にROS Kineticをインストールしてみた
参考: Jetson TX1にOpenCV 3.4をインストールしてみた
インストール
PCL
$ sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
$ sudo apt update
$ sudo apt install libpcl-dev
ROS
$ sudo apt install ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-roslint ros-kinetic-jsk-recognition-msgs \
ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-sound-play ros-kinetic-grid-map-ros \
ros-kinetic-diagnostic-updater ros-kinetic-camera-info-manager ros-kinetic-jsk-rviz-plugins \
ros-kinetic-gps-common
$ sudo apt install ros-rviz
その他
$ sudo apt install libssh2-1-dev libpcap-dev gksu python-psutil libnlopt-dev libpcap-dev libarmadillo-dev
$ sudo ln -nfs /usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra/libGL.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so
Autoware
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git
$ cd Autoware
$ git checkout -b 1.6.3
$ cd ros/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ../
$ vi src/computing/perception/localization/lib/fast_pcl/ndt_gpu/include/fast_pcl/ndt_gpu/common.h
common.h
...
#define SHARED_MEM_SIZE 3072
# 以下追加
#if ( __CUDACC_VER_MAJOR__ >=9 )
#undef __CUDACC_VER__
#define __CUDACC_VER__ 90000
#endif
CUDA 9.0に対応させるために上記のファイルを修正する。
$ touch src/driveworks/CATKIN_IGNORE
DriveWorksは無いのでオフにする。
あとは気長にビルドを待つ。
$ ./catkin_make_release
動作確認
$ cd .autoware/
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar xzvf sample_moriyama_data.tar.gz
$ tar xzvf sample_moriyama_150324.tar.gz
$ sh my_launch.sh
あとは下記の動画の手順を実行すれば良いのですが、
Jetson TX1のスペックではまともに動作させるのは難しいようです(メモリ、CPUともに不足)。
Jetson TX2を購入したら試してみたいと思います。
参考: QuickStart demo