FreeNove Robot Dogを動かすために、Raspberry Piの環境を整備します。
本記事では、以下の初期セットアップを行います：
- Pythonライブラリのインストール
- I2Cインターフェースの有効化
- ソフトウェア & ハードウェアの動作確認
👉 ロボット制御コードを実行する前に必須のステップです
🧭 作業手順の概要
全体の流れは以下の通りです：
- ロボットコードを取得（Python 3を使用）
- I2Cインターフェースを有効化
- Python依存関係をインストール
- I2C通信を確認（ソフト + ハード）
📦 1. ロボットコードのダウンロード
まずは公式リポジトリを取得します。
cd
git clone --depth 1 https://github.com/Freenove/Freenove_Robot_Dog_Kit_for_Raspberry_Pi
✅ プロジェクトはホームディレクトリにクローンされます
⚙️ 2. I2Cインターフェースの有効化
Raspberry PiのGUIから設定します。
設定を開く
- 左上のRaspberry Piアイコンをクリック
- 以下の順に進む
Preferences → Control Centre（※ 認証が必要）
⚠️ 注意
VNCやSSHを無効化しないこと！
もしオフにした場合：
👉 シリアルポート / コンソールはそのままでOK
✅ 有効にする項目
✅ SSH：リモートターミナル操作
✅ VNC：リモートデスクトップ
✅ I2C：センサー制御に必須
設定後、「Close」をクリックして再認証。
🔄 再起動
sudo reboot
👉 設定反映のため必須
📚 3. Pythonライブラリのインストール
cd ~/Freenove_Robot_Dog_Kit_for_Raspberry_Pi/Code
sudo python setup.py
📥 インストール内容
- ハードウェア制御ライブラリ
- センサードライバ
- GUI系（PyQt5など）
👉 基本はこれで環境が一式揃います
🔍 4. I2C確認（システム側）
まずはOSレベル（ソフトウェア）の確認。
lsmod | grep i2c
✅出力例
i2c_dev 16384 0
i2c_bcm2835 16384 0
i2c_brcmstb 12288 0
💡 各モジュールの役割
- i2c_dev：ユーザー空間からI2C操作を可能に
- i2c_bcm2835：Raspberry PiのメインI2Cドライバ
- i2c_brcmstb：新カーネル向けI2Cドライバ
👉 表示されていれば
✅ I2Cはソフトウェア的に有効化済み
🔌 5. I2C確認（ハード側）
次は実際にデバイスが接続されているか確認します。
ツールインストール
sudo apt-get install i2c-tools
sudo apt-get install python3-smbus
I2Cバスをスキャン
i2cdetect -y 1
※ ロボット組み立て後に確認
✅ 期待されるアドレス
- 0x40（PCA9685）：サーボ制御
-
0x48（PCF8591）：ADC（センサー入力）
👉 両方見えれば接続OK
💡 これらの数字の意味
- I2Cはデバイス間通信規格
- 各デバイスには固有アドレスがある
- i2cdetectは接続機器の一覧表示ツール
👉 このロボットの対応関係
0x40 → PCA9685 → サーボ（脚）制御
0x48 → PCF8591 → センサー / アナログ入力
📊 I2C理解の全体像
I2C 検証フロー
[システムレベル]
lsmod | grep i2c
↓
カーネルモジュール確認
[デバイスレベル]
i2cdetect -y 1
↓
デバイス検出
↓ 両方OK
✅ ロボット正常動作
まとめ
✅FreeNoveリポジトリをクローン
✅Python 3環境を使用
✅SSH / VNC / I2Cを有効化
✅Pythonライブラリをインストール
✅I2C通信を確認
🎯 重要なポイント
I2C検証には2つのレイヤーがあります：
- システムレベル（ソフト）
lsmod→ I2Cが有効か確認 - デバイスレベル（ハード）
i2cdetect→ 接続デバイス確認
👉 どちらも正常であることが必須
🐶 次回：FreeNoveロボットドッグの組み立て & ビルド編