前回までで，基本的な使い方は全て確認しました．
今回は，クラスを使ってRMD-X8を簡単に制御する方法を確認しましょう．

RMD-X8_M5クラス

https://github.com/bump5236/RMDx8Arduino
をもとに，M5 Stack用に改良したクラスがRMD-X8_M5クラスです．
RMD-X8を制御するために必要なメンバ変数と，メソッドが便利な形で用意されています．

メンバ

名前	型	説明
`posKp`	uint8_t	位置制御のPゲイン
`posKi`	uint8_t	位置制御のIゲイン
`velKp`	uint8_t	速度制御のPゲイン
`velKi`	uint8_t	速度制御のIゲイン
`curKp`	uint8_t	電流制御のPゲイン
`curKi`	uint8_t	電流制御のIゲイン
`MOTOR_ADDRESS`	uint16_t	モーターのアドレス
`tempreture`	int8_t	読み取ったモーターの温度を保持しておく
`present_current`	int16_t	読み取った現在の電流値を保持しておく
`present_velocity`	int16_t	読み取った現在の速度を保持しておく
`present_pos`	int64_t	読み取った現在の位置を保持しておく
`present_angle`	int32_t	読み取った現在の角度を保持しておく

メソッド

名前	型
`canSetup`	CANの接続を確立する．`Setup()`内で使用
`readPosition()`	現在の位置を取得
`writeCurrent(int16_t current)`	電流値を指定し，電流制御
`writePosition(int32_t position)`	位置を指定し，位置制御
`stop()`	モーターのトルクをOFFにする

他にも使用頻度の低いものが用意されています．必要に応じてRMDX8_M5.hやRMDX8_M5.cppを読んでみましょう．

RMD-X8クラスを使用する準備

https://github.com/t-kamimura/RMDx8_m5stack にRMD-X8_M5フォルダがあります．これをdocuments/Arduino/Librariesフォルダにコピーしましょう．

RMD-X8クラスを用いたプログラム

サンプルプログラムはRMD_torsionSpringTestです．モーターの電流制御によって，回転バネのように振る舞わせるプログラムです．
詳細を見ていきましょう．

# include <RMDX8_M5.h>

RMDX8_M5クラスをインクルードして使えるようにします．

RMDX8_M5 myMotor(CAN0, MOTOR_ADDRESS);

CANとモーターのアドレスを指定し，RMD-X8_M5クラスからmyMotorインスタンスを生成します．
クラスとインスタンスの関係については，「MATLAB講習　オブジェクト指向のみ」のビデオ https://youtu.be/G4RlJvAidy8 を参照してください．

myMotor.readPosition();
initial_pos = myMotor.present_angle;

Setup()内では，readPositionメソッドを利用してモーターが動き始める前の位置を取得しています．これは開始位置をバネの釣り合い位置とするために行います．
開始位置を目標位置とすることで，プログラムの開始時に大きなトルクが加えられることなく，安全に実験を行うことができます．

// read multi turn angle
previous_pos = myMotor.present_angle;
myMotor.readPosition();
delay(1);

present_vel = (myMotor.present_angle - previous_pos)*1000/LOOPTIME;
int32_t target_cur = - KP*(myMotor.present_angle - initial_pos) - KD * present_vel;

myMotor.writeCurrent(target_cur);
delay(1);

loop()内では，現在の位置と速度を計算し，そこからPD制御によって電流の指令値target_curを決定しています．これは前回と同じです．
電流の指令値が決定したら，writeCurrentメソッドで電流指令を行います．

// finishing
myMotor.writePosition(0);
delay(2000);
// stop command
myMotor.stop();
delay(500);
SERIAL.println("Program finish!");

終了処理として，モーター位置をゼロに戻し，stopメソッドを使用してモーターのトルクを切ります．

まとめ

以上で，RMD-X8をM5 Stackで使用するためのチュートリアルは終了です．
クラスを使いこなせば様々なプログラムが簡単に作れますので，いろいろ試してみましょう．