背景
次のようにyoutube-dlのコマンドを叩くと，SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILEDのエラーが吐かれてしまうことがあります．それについての原因と解決策と書いていきます．
youtube-dl `url`
ERROR: Unable to download webpage: <urlopen error [SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] certificate verify failed: unable to get local issuer certificate (_ssl.c:1045)> (caused by URLError(SSLCertVerificationError(1, '[SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] certificate verify failed: unable to get local issuer certificate (_ssl.c:1045)')))
どうやらpyhon3.6の不具合で，証明書のパスが通らなくなってしまうことがあるみたいです．
バグの詳細が気になる方はpython3.6のbugtrackerはこちらです．
解決策1
最も簡単な方法はSSLでエラーが起きているなら，HTTPで通信するということです．
コマンドに--no-check-certificateのオプションをつけることでSSL証明書なしでダウンロードできます．
youtube-dl `url` --no-check-certificate
解決策2
やっぱりSSLで通信したほうがいいよねと思う方もいることでしょう．
証明書のパスが通っていないので，通せばいいだけです．
certifiというパッケージが簡単にpython3.6の証明書の場所を教えてくれます．
pip3 install --upgrade certifi
簡単にpython3のインタプリタでパスを尋ねます．
>>> import certifi
>>> certifi.where()
'/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/certifi/cacert.pem'
これでpemファイル(SSL証明書)の場所が分かったので，パスを通します．
export SSL_CERT_FILE=/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/certifi/cacert.pem
これでパスが通ったので，無事にSSLのエラーがなく，youtube-dlのコマンドを使うことができます．exportなので，bashrcやzshrcなどに書いておくと便利かもです．
Reference
StackOverflow Certificate Verification Failure for youtube-dl