ROS2(foxy)にてJoystick(Logicool F310)を使用する(joy_linux_node)

はじめに

$ ros2 run joy joy_node

ROS2(foxy)にてJoyでJoystick(logicool F310)を使用できず詰まった。
接続したJoystickではなくキーボードがJoystickとして認識されてしまう。
解決できたので備忘録。

結論

$ ros2 run joy_linux joy_linux_node

joy_linuxパッケージを使ったら解決した。
/dev/input/js0 のJoystickを直接使ってくれるみたい 助かるね。

環境

• PC : Sony VAIO SVP1121A2J
• OS : Ubuntu 20.04.3 LTS (Focal Fossa)
• ROS2 : foxy
• コントローラー : Logicool F310

準備

必要パッケージのインストール

$ sudo apt install ros-foxy-joy-linux
$ sudo apt install ros-foxy-joy-linux-dbgsym

接続確認

& lsusb

Bus ~ Device ~: ID XX:XX Logitech, Inc. F310 Gamepad [XInput Mode]
それっぽいのが出てくればOK。

$ ls /dev/input/

jsX があればOK。
私の環境ではjs0 だった。

入力確認

$ jstest /dev/input/js0

ボタン、アナログスティック、トリガー入力で値が変化すればOK。

権限確認

ls -l /dev/input/jsX

crw-rw-XX- 1 ~~~
"XX"が"--"の場合、権限を追加する。

$ sudo chmod a+rw /dev/input/jsX

使う

$ ros2 run joy_linux joy_linux_node
$ ros2 topic echo /joy

結論と同じ。
joy_linuxパッケージのjoy_linux_nodeを起動する。
ボタン入力で/joyトピックに値が出力されていればOK。

参考