はじめに

$ ros2 run joy joy_node

ROS2(foxy)にてJoyでJoystick(logicool F310)を使用できず詰まった。
接続したJoystickではなくキーボードがJoystickとして認識されてしまう。
解決できたので備忘録。

結論

$ ros2 run joy_linux joy_linux_node

joy_linuxパッケージを使ったら解決した。
/dev/input/js0 のJoystickを直接使ってくれるみたい助かるね。

$ sudo apt install ros-foxy-joy-linux
$ sudo apt install ros-foxy-joy-linux-dbgsym

& lsusb

Bus ~ Device ~: ID XX:XX Logitech, Inc. F310 Gamepad [XInput Mode]
それっぽいのが出てくればOK。

$ ls /dev/input/

jsX があればOK。
私の環境ではjs0 だった。

$ jstest /dev/input/js0

ボタン、アナログスティック、トリガー入力で値が変化すればOK。

ls -l /dev/input/jsX

crw-rw-XX- 1 ~~~
"XX"が"--"の場合、権限を追加する。

$ sudo chmod a+rw /dev/input/jsX

$ ros2 run joy_linux joy_linux_node
$ ros2 topic echo /joy

結論と同じ。
joy_linuxパッケージのjoy_linux_nodeを起動する。
ボタン入力で/joyトピックに値が出力されていればOK。