はじめに

　Ubuntu18.04の開発環境が必要になったので、M3 Macで構築しました。
　先人の方々の記事を組み合わせることで構築する事できました。
　記事を作成していただいた方々に感謝申し上げます。
　本稿では、構築方法や、はまりポイントなどの記事をまとめました。

1.UTMでUbuntu2018.04をインストールする。

・Ubuntu18.04のイメージの準備
　Arm版を用意。Arm版は、Desktop版が無いので、Server版をインストール後にDesktop環境をインストールする。
　参考： https://qiita.com/doraryu1/items/f79ab67b4c7b060a0917

・UTMでUbuntuをインストールするときに、先に進めなくなるので、以下を参考にして、シリアルを追加する。
　
　参考： http://ikemenakkio.blog129.fc2.com/blog-entry-410.html

・インストールが終わると画面が戻るので、電源を落とし、イメージを削除して再起動する。

・デスクトップ環境をインストールする。
　　sudo apt install tasksel
　　sudo tasksel install ubuntu-desktop

・インストールが終わり、sudo rebootで再起動すると、デスクトップが立ち上がる。

以下に従って、ROS Melodic をインストールする。
参考：https://qiita.com/OshitaRikuto/items/49c855cf7b3716a3cc79

・arm64版のUnityが見つからなかったのでインストールを断念。
　Mac側にUnityをインストールして、通信させる。

以下を参考にしてチュートリアルを進める。
参考：https://note.com/npaka/n/n1628ea4b09b7#tNFy2

　・ROS側の準備
　・ROS-TCP-Endpoint のインストール

　・Unity側の準備
　・ROS-TCP-Connector

　・チュートリアルと違うところ
　　・Mac側のUnityとUbuntu側で通信するので、ROS_IPをUbuntu側のIPを指定する。

参考：https://qiita.com/sfc_nakanishi_lab/items/40ab94a2f19f375f42db