M5StickCでI2C機器を使ってみる

やりたいこと

• UIFlowを使って簡単プログラミングしたい
• ちょっとしたところで躓いて先に進まないので基本から
• I2Cを使ってちょっとしたものを動かしたい

前回のメモ、M5StickCのUIFlowは秀逸だけどI2Cの実装がよくわからない件で、深いところにはタッチできなかったので、手抜きをやめて順番にやってみることにします。

色々調べながらやってみると、このページが参考になりそうです。
まずは、色々環境を整えます。
arduinoやesp32でDCモーターとかサーボーモーターを制御してみる(PCA9685,L298N)

環境整備

基本に返ってスイッチサイエンスのページから環境整備をしていきます。

M5StickC

ここを起点に開発ツールとして紹介されているのが、
UIFlow
MicroPython
M5StickCの小ネタ

UIFlowを一通り使ってみましたが、深いところをやろうとすると、トラブルが続出。
micropythonで書いて、呼び出す形が良いようです。

M5StickCは２個購入したので、片方をUIFlowで、もう片方をIDEで開発するようにします。

M5StickCクイックスタート

基本的にマニュアルに沿って進めればよいのですが、ボードマネージャにESP32が出てこなくて難儀しました。
ボードマネージャのリンクをリンクのコピーで行わずに、テキストのコピーで行ったため、パスが間違っていました。（スペースが挟まってました）

正 https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json
誤 https : //dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json

みなさんもお気を付けください。

これで環境が整いました。
サンプルのFactoryTestも動きました。

I2Cをつないでみる

I2C_Testerなるものがあります。
ちょっとつないで、PCA9865がつながっているのか確認してみます。
適当な部品をかき集めました。

デバッグ用のシリアル通信

PWMが全く動かないのですが、中身を確認するすべがない。
・・・シリアル通信する手段を確保しなければ・・・

シリアル通信

  Serial.begin(9600);
  Serial.println("GPIO test!");

IMUのほうが検証は楽そうだ

出力して動きを確認しないとわからないモータドライバよりも、値が入ってくるだけのIMUのほうが検証は楽そうなので、MPC-6050をgroveコネクタ経由で接続しました。

ラベルに加速度X,Y,Z、温度、ジャイロX,Y,Zを表示します。
普通にデータを読み出すとテキストが化けますので、shortをbigエンディアンで読み込みます。

試行錯誤の末、この体裁に収まりました。
I2Cでアクセスできてます。

この要領でPCA9685にもアクセスしていきます。

（続く）