ROSパッケージのインストール

 $ sudo apt install ros-noetic-urg-node

「noetic」の部分は使用してるROSのディストリビューションによって適宜書き換えてください。

接続

UTM-30LX（USBタイプ）

LRFをPCのUSBコネクタに接続
LRFの給電用コネクタにDC12V（±10%）を供給
LRFの接続されているポートに権限（今回は/dev/ttyACM0）を付与

sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

UTM-30LX-EW（イーサネットタイプ）

LRFをUSBとLANの変換コネクタを介してPCに接続
LRFの給電用コネクタにDC12V（±10%）を供給

ネットワークの設定

　UTM-30LX-EWはデフォルトでは「192.168.0.10:100940」でデータの送受信を行う．ただし，これはプライベートIPアドレスの中でもwifi接続時によく割り当てられるIPでもある． wifi接続している状態で，URGに「192.168.0.10」が割り当てられると，URGの接続先がルータでもない限りはIPが干渉して上手くネットに接続できなくなることがある．そのため，他のプライベートIPである「172.16.x.x」をURGに割り当てることでネット接続を両立することができる．

以上を前提とすると有線設定のIPv4の設定は以下のようにする．
IPアドレス： 172.16.0.x　（xは10以外の数値）
サブネットマスク：255.255.255.0
ゲートウェイ：172.16.0.1
なお，以下の画像では172.16.0.15としている．

動作確認

 $ roscore

USBタイプのとき

 $ rosrun urg_node urg_node _serial_port:="/dev/ttyACM0"

イーサネットタイプのとき

 $ rosrun urg_node urg_node _ip_address:="172.16.0.10

 $ rviz

rvizにて「Fixed Frame」を「laser」にして「/scan」トピックを読む
それっぽい点群が出てればOK

参考

https://www.youtube.com/watch?v=3R62bqTjrgQ
https://daily-tech.hatenablog.com/entry/2018/08/18/164620
https://blog.browniealice.net/post/how_to_use_urg/