環境
この記事は以下の環境で動いています。
| 項目 | 値 |
|---|---|
| CPU | Core i5-8250U |
| Ubuntu | 16.04 |
| ROS | Kinetic |
インストールについてはROS講座02 インストールを参照してください。
またこの記事のプログラムはgithubにアップロードされています。ROS講座11 gitリポジトリを参照してください。
概要
roslaunchでは様々なオプションを付けてnodeを立ち上げられます。rosrunコマンドでこれと同じことをする方法を説明します。
実行方法
基本の方法
基本的に以下のようにrosrunします。
例
rosrun adv_lecture adv_time
nameの指定
ノード名を変更するには__name:=hogehogeのようにします。
凡例
rosrun adv_lecture adv_time __name:=alt_name
topicのremap
トピック名を変えるにはoriginal_topic:=alter_nameのようにします。
凡例
rosrun adv_lecture adv_time time_tick:=alt_tick
rosparamの設定
rosparamを設定するには_param_name:=hogehogeとします。
凡例
rosrun adv_lecture adv_time _time_param:=hogehoge
roslaunchとの対応
以下のlanchと同じことがしたい場合はコマンドラインで以下のように打ちます。
<launch>
<node name="time_tick" pkg="adv_lecture" type="adv_time">
<remap from="time_tick" to="alt_tick"/>
<param name="time_param" value="hogehoge"/>
</node>
</launch>
rosrun adv_lecture adv_time __name:=time_tick time_tick:=alt_tick _time_param:=hogehoge