環境

この記事は以下の環境で動いています。

項目	値
CPU	Core i5-8250U
Ubuntu	16.04
ROS	Kinetic

インストールについてはROS講座02 インストールを参照してください。
またこの記事のプログラムはgithubにアップロードされています。ROS講座11 gitリポジトリを参照してください。

概要

roslaunchでは様々なオプションを付けてnodeを立ち上げられます。rosrunコマンドでこれと同じことをする方法を説明します。

実行方法

基本の方法

基本的に以下のようにrosrunします。

例

rosrun adv_lecture adv_time

nameの指定

ノード名を変更するには__name:=hogehogeのようにします。

凡例

rosrun adv_lecture adv_time __name:=alt_name

topicのremap

トピック名を変えるにはoriginal_topic:=alter_nameのようにします。

凡例

rosrun adv_lecture adv_time time_tick:=alt_tick

rosparamの設定

rosparamを設定するには_param_name:=hogehogeとします。

凡例

rosrun adv_lecture adv_time _time_param:=hogehoge

roslaunchとの対応

以下のlanchと同じことがしたい場合はコマンドラインで以下のように打ちます。

<launch>
  <node name="time_tick" pkg="adv_lecture" type="adv_time">
    <remap from="time_tick" to="alt_tick"/>
    <param name="time_param" value="hogehoge"/>
  </node>
</launch>

rosrun adv_lecture adv_time __name:=time_tick time_tick:=alt_tick _time_param:=hogehoge

参考

ROSwiki

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