はじめに

自動運転AIチャレンジ2024決勝 @ 11月初旬に向けて開発を進めています。

直近9/26に、以下の決勝向けアップデートがありました。

こちらをcloneして、これまでの手順通り./run_evaluation.bashコマンドを打ってみると…
車両が動かない…！

どうやらStart screen captureでスタックしているようです。
bashシェルスクリプトでいうと以下です。

run_evaluation.bash

…
# Start recording rviz2
echo "Start screen capture"
until (ros2 service type /debug/service/capture_screen >/dev/null); do
    sleep 5
done
…

こちら、解決方法を見つけましたので共有します。

解決方法

tier4_screen_capture_rviz_plugin(AutowareScreenCapturePanel)を追加するで解決できました。
少なくとも私の環境では動作しています。

Rviz2の左上Panels - Add New Panelを押下、AutowareScreenCapturePanelを追加します。

走り出します。

Rviz2の表示が大幅アップデートされていました。かっこいいです。
大きいアップデート時って大体すんなり動かないですよね、あるある。

デバッグ作業も楽しんでいきましょ〜！

この記事は、AI文章校正ツール「ちゅらいと」で校正されています。