コピペの設定していなかったなぁとやっていたらつまりました。
屍を超えていってください。
環境
- ホスト:MacOS
- 仮想環境:VirtualBox 6.0
- ゲストOS:kali 2020.1
エラー内容
この記事にたどり着いたということは，
クリップボードの共有とドラック&ドロップの設定をして
GuestAdditions.isoも設定し，
Device>insert Guest Additions CDを押すと...
GuestAddictionsCDが認識されない(?)エラーが発生した。
Unable to insert the virtual optical disk /Applications/VirtualBox.app/Contents/MacOS/VBoxGuestAdditions.iso into the machine Kali-Linux-2018.4-vbox-amd64.
Could not mount the media/drive '/Applications/VirtualBox.app/Contents/MacOS/VBoxGuestAdditions.iso' (VERR_PDM_MEDIA_LOCKED).
Result Code: NS_ERROR_FAILURE (0x80004005)
Component: ConsoleWrap
Interface: IConsole {872da645-4a9b-1727-bee2-5585105b9eed}
Callee: IMachine {5047460a-265d-4538-b23e-ddba5fb84976}
エラー内容はGuest Additions CDをマウントできないよ〜とのこと。
Guest Additions CDイメージはすでにマウントされているのでは 
解決方法
CUIからマウントを試してみました。
以下入力コマンド
root@kali:~# cd /media/
root@kali:/media# mkdir cdrom1
root@kali:/media# mount /dev/cdrom /media/cdrom1
root@kali:/media# cd /cdrom1
root@kali:/media/cdrom1# ./VBoxLinuxAdditions.run
root@kali:/media/cdrom1# reboot
VirtualBox Unable to Install Guest Additions CD Image - 2019を参考に行いました。
私はこのやり方でできました。
他の方法でもできるというのがいくつか出ていたので，詳しくは調べてみてください。
まとめ
なぜかうまく行かなかったGuestAdditionsCDのマウント。
なぜだろうか....
その謎を解くためにアマゾンの奥地へと向かった...。
参考リンク
Kali Linux 2017.1 on VirtualBox for Mac OS X(サイバーセキュリティプログラミング(O'Reilly Japan))
ファイルのドラック＆ドロップ・双方向 (virtualbox)
VirtualBox Unable to Install Guest Additions CD Image - 2019
Unable to Install Guest Additions CD Image on Virtual Box
Virtual BoxにGuest Additions CDイメージをインストールできない