@mobi Open Trial Kit 1.0
はじめに 私はAMR制御用ソフトウェアの開発を行っていますが、下記の用途に用いる台車の選定に困ることがあります。 お客様の環境で走行デモの依頼があった時、気軽に持ち運べる台車が欲しい 複数台同時...
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SWD Starter Kitを使ってみた
SWD Starter Kitを使ってみた SWD Starter KitはezWheel社が開発しているAGV/AMR向けのギヤモーター、モータードライバーが一体化されている製品です。ROS用...
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実験用AGVの作成 - (4) - オリエンタルモーターをCANopenで回す(2)
前回、CANopenNodeのコマンドを使ってモーターを回してみました。今回は、CANOpenのPDOを使ったデータの受信を行います。 参考資料 本記事ではオリエンタルモーターのホームページから...
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実験用AGVの作成 - (5) - オリエンタルモーターをCANopenで回す(3)
本業プロジェクトのソフトリリースのために前回の投稿から少し時間が空いてしまいました。 前回PDOを使ってモーターのエンコーダー情報の取得を行いました。今回は差動二輪制御AGVの左右２つのモーター...
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実験用AGVの作成 - (6) - オリエンタルモーターをCANopenで回す(4)
前回CANopenのPDOを使って左右のモータードライバからエンコーダ情報を取得することができるようになりました。今回はPDOを使ってモーターを速度命令で回します。 以前の投稿でSDO（Serv...
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実験用AGVの作成 - (2) - Simulatorを使った機構の検討2
はじめに AGVの実験に使用する台車を作ろうと思い、前回はシミュレータを使って車輪構造の検討を行いました。 前回の検討では緩衝キャスターを用いることで少しの段差を乗り越えることはできましたが、駆...
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実験用AGVの作成 - (3) - オリエンタルモーターをCANopenで回す
はじめに AGVの実験台車の作成に向けてgazeboシミュレータを使って機構の検討を行ってきました。 検討した結果を元に実際の台車の設計をしていますが、最近立て込んでいてなかなか進められません（...
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実験用AGVの作成 - (1) - Simulatorを使った機構の検討
はじめに 自律移動ソフトの開発を行うにあたって「適当な台車がない！」という問題にぶつかる方は多いと思います。 市販の台車を使うと次のような課題が出てきます。 turtlebot等の台車だと車輪や...
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GitBuketでrepoを使う
はじめに gitbucketはインストールが簡単なGitプラットフォームです。Scalaで開発されており、高い拡張性とGitHub API互換APIを備えています。 インストールは「gitbuc...
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Z590+RTX3080ノートPCへubuntuをインストールした記録
はじめに ロボットの開発用に持ち運びができるPCが欲しい＆どうせなら普段の開発でのシミュレーション実行もやりたい。という事でノートPCを購入しました（STYLE-17FG104-117K-VAZ...
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