【初心者向け】 移動ロボットのオドメトリ
1. 概要 オドメトリとは，移動ロボットの変位を計算する手法の一種です． この手法を用いて計算される変位そのものを指す場合もあります． 移動ロボットの車輪には車輪回転量が得られるエンコーダ(セン...
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【初心者向け】 ロボット分野の同次変換行列(Homogeneous transformation matrix) 入門
1. 概要 同次変換行列(Homogeneous transformation matrix)は，行列計算によって座標変換や剛体変換を効率的に計算するためのテクニック(?)で，ロボット分野で度々...
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