台車型倒立振子の非線形運動モデル
台車型倒立振子の運動方程式をNewton-Euler法で導出します．モデルは，川田昌克 編著の「倒立振子で学ぶ制御工学（森北出版株式会社）」を参考にしました． Free-Body-Diagram...
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