すでに世の中に記事と本が溢れているので、それを参考にRaspberry Pi3でubuntuを立ち上げて、ROSを動かして遊んでみようと思います。今回はイメージ書き込みから無線設定まで。まぁ、要するに自分用の備忘録です。。。そのうち整理。

#インストール

SDカードにイメージ書き込み

$ time xzcat ubuntu-16.04-preinstalled-server-armhf+raspi3.img.xz | sudo dd bs=1MB of=/dev/mmcblk0

dd書き込み途中の進捗を見る

$ sudo killall -USR1 dd

失敗したらfdiskでパーティションを消して再トライ（pでパーティション確認、dで削除）。mkfsのフォーマットはいらんと思うけど一応

$ sudo fdisk /dev/mmcblk0
$ sudo mkfs.vfat -v -c -F 32 /dev/mmcblk0

windowsの場合
- イメージの解凍
  - 7-zip
- SDフォーマッター
  - SD_Cardformatter
- イメージの書き込み
  - win32 disk imager

#無線LAN設定

/etc/network/interfacesに有線を無効にして無線を有効にするための設定を記載

#source /etc/network/interfaces.d/*.cfg

auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp
wpa-conf /etc/wpa_supplicant/wifi.conf
wireless-power off

※wifi.confの名前はなんでもいい

次にwpa_supplicantのインストールとwifi.confの作成、そしてwlan0の起動

$ sudo -s
# apt install wpasupplicant
# wpa_passphrase ssid key > /etc/wpa_supplicant/wifi.conf
# apt install wireless-tools
# ifup wlan0

※ssidとkeyは自分ので

クロスビルド環境作らないとなー。。。

#トラブル

その１ログインできない

なぜか初回ログイン時にパスワード変更を求められた後、新規パスワードを入力すると落ちる現象が発生。
仕方ないので、cmdline.txtを開いてファイルの最後にinit=/bin/shと書き、再起動。
その後、

# mount -rw -o remount /
# passwd ubuntu
# sync
# exec /sbin/init

で無事起動。しかしなぜこの現象になるのかわからない。無事動いているのだろうか。。。

その2 apt upgradeの禁止

勝手にアップデートされるとハマるので、

$ emacs /etc/apt/apt.conf.d/20auto-upgrades
で、下記のように変更
APT::Periodic::Update-Package-Lists "0";
APT::Periodic::Unattended-Upgrade "0";

その３ sudo: unable to resolve hostが出る

$ sudo sh -c 'echo 127.0.1.1 $(hostname) >> /etc/hosts'