ROSでKobukiの3Dシミュレータを動かしてみる #Python

仮想マシン上で手軽にROSのサンプルを動かしてみるからの続きです。
GazeboにあるKobuki(ルンバみたいなロボット)の3Dシミュレータを動かしてみます。（↓の黒いのが動きます）やっとロボットやってる人っぽくなってきました。

kobukiシミュレータのインストール

Gazeboリポジトリの追加

一回最後までインストールして起動してみましたが、バージョンが合わず起動できませんでした。下記を参考に、先にリポジトリを追加＆アップデートしておきます。
参考：Problem with Indigo and Gazebo 2.2 - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-latest.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update

インストール

$ sudo apt-get install -y ros-indigo-kobuki-gazebo

起動（コマンドの確認だけ）

最後にまとめて起動するので、今はコマンドの確認だけ。

$ roslaunch kobuki_gazebo kobuki_playground.launch

操作プログラムの作成

パッケージの雛形作成

下記により、パッケージの雛形を作成します。kobuki_sampleは作成するパッケージの名前なので任意です。rospyとstd_msgsは依存パッケージを指定していますが、後から追加もできるのであまり気にしなくて良いです。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg kobuki_sample rospy std_msgs

catkin_make

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

操作プログラムの作成

ソースコードは<package>/scripts配下に置くのがお作法のようです。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src/kobuki_sample/scripts
$ roscd kobuki_sample/scripts
$ vi sample.py

下記プログラムは、以下の書籍のプログラムを多少改変したものです。ちなみに、BSDライセンスです。Amazonの評価も高いですし、実際読みやすい＆分かりやすい入門書です。おすすめ。

ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)
小倉崇

工学社 2015-06-25
売り上げランキング : 15436

Amazonで詳しく見る by G-Tools

sample.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

# Node name
rospy.init_node("sample")

# Topic   : /mobile_base/commands/velocity
# Type    : Twist
# Options : queue_size=10
pub = rospy.Publisher("/mobile_base/commands/velocity", Twist, queue_size=10)

# Loop while not shutdown
while not rospy.is_shutdown():
    # construct Twist object
    vel  = Twist()

    # wait user input
    direction = raw_input("f: forward, b: backward, l: left, r: right q: quit > ")

    # decode commands
    if "f" in direction:
        vel.linear.x = +0.5 # forward

    if "b" in direction:
        vel.linear.x = -0.5 # backward

    if "l" in direction:
        vel.angular.z = +1.0 # rotate left

    if "r" in direction:
        vel.angular.z = -1.0 # rotate right

    if "q" in direction:
        break # quit program

    # print detail
    print vel

    # publish
    pub.publish(vel)

実行権限をつける

$ roscd kobuki_sample/scripts
$ chmod 755 sample.py

シミュレータを動かしてみる

GUI環境で以下を実行。

$ roslaunch kobuki_gazebo kobuki_playground.launch

別ターミナルで以下を実行。

$ roscd kobuki_sample/scripts
$ ./sample.py

flとかrbとかやると動く。

ちなみに

仮想マシン上で手軽にROSのサンプルを動かしてみるの続きということで、下記のようにKobukiシミュレータと操作プログラムを別ホストにインストールしてみましたが、特に追加設定なく動作しました。このあたりを裏でよしなにやってくれるのは便利です。

192.168.33.10 : Kobukiシミュレータのインストール
192.168.33.11 : 操作プログラムの作成