はじめに

Donkey Car のキットを買うと、ベース車両としてHSP94186というラジコン本体がついてきます。

これのステアリング切れ角が異様に小さい。

狭い日本では扱いにくいので、もっと切れるようにしたい。

ステアリングリミッター

実車でもラジコンでも、ステアリングの切りすぎでリンケージやサスペンションなどの機構に負荷がかかることを防ぐため、物理的なステアリングリミッターが入っていることが多いです。

HSP94186も、どこかにステアリングリミッターが入っているような動きをします。

軽く分解してみたところ、下図赤矢印の突起がステアリングリミッターの役割をしているようです。

外すとこんな感じの部品です

突起を削ろうかと思いましたが、裏返しにするだけで良さそうです。

ちょうどいいところに穴があるので、他の場所を分解しなくても、ネジ2本だけで裏返す改造ができます。

奥まったところの部品のネジ止めで作業しにくいですが、片方に棒を突っ込んで仮固定して、反対側のネジ止めをするとちょっとラクにネジ止めできます。

この部品を裏返したところ、ちょっとだけ切れ角が増しました。

改造後

改造前

写真だと伝わりにくい・・・

簡易的に最小回転半径を計ってみたところ、約85cmが約55cmになりました。

myconfig.py の STEERING_RIGHT_PWM と STEERING_LEFT_PWM の変更を忘れずに行ってください。

ギリギリの設定値にすると物理的に負荷がかかるので、ちょっと控えめの値にした方がいいかもしれません。（サーボセイバーが柔らかめなのであまり気にしなくてもいいかも）