はじめに
Donkey Car のキットを買うと、ベース車両としてHSP94186というラジコン本体がついてきます。
これのステアリング切れ角が異様に小さい。
狭い日本では扱いにくいので、もっと切れるようにしたい。
ステアリングリミッター
実車でもラジコンでも、ステアリングの切りすぎでリンケージやサスペンションなどの機構に負荷がかかることを防ぐため、物理的なステアリングリミッターが入っていることが多いです。
HSP94186も、どこかにステアリングリミッターが入っているような動きをします。
軽く分解してみたところ、下図赤矢印の突起がステアリングリミッターの役割をしているようです。
外すとこんな感じの部品です
改造
突起を削ろうかと思いましたが、裏返しにするだけで良さそうです。
ちょうどいいところに穴があるので、他の場所を分解しなくても、ネジ2本だけで裏返す改造ができます。
奥まったところの部品のネジ止めで作業しにくいですが、片方に棒を突っ込んで仮固定して、反対側のネジ止めをするとちょっとラクにネジ止めできます。
結果
この部品を裏返したところ、ちょっとだけ切れ角が増しました。
改造後
改造前
写真だと伝わりにくい・・・
簡易的に最小回転半径を計ってみたところ、約85cmが約55cmになりました。
myconfig.py の STEERING_RIGHT_PWM と STEERING_LEFT_PWM の変更を忘れずに行ってください。
ギリギリの設定値にすると物理的に負荷がかかるので、ちょっと控えめの値にした方がいいかもしれません。（サーボセイバーが柔らかめなのであまり気にしなくてもいいかも）