はじめに

やっと動いたのでまた遭遇した時のために残しておきます．
参考サイト様のまとめなので，そちらも読んでいただけると幸いです．

環境

入れたいOS : Ubuntu18.04.5LTS
ライブUSB：Verbatim16GB

PC（3台）

cpu : intel core-i5
ram : 8~16GB
storage :HDD 500~1,000GB
有線マウス，キーボード（なんでもok）

遭遇したエラー

2種類

executing grub-install /dev/sda failed
The 'grub-efi-amd64-signed' package failed to install target/

状況

ライブUSBからUbuntuを起動して，パッケージのインストールを始めたが，
上記のエラーが発生しインストールが終了しない．
何回やり直してもエラーで止まってしまう．

解決案

このエラーを見ると，
grubっていうUbuntuの起動をしてくれるプログラムがインストールできないよ！
grub-efi-~~ってどこに入れるの？って状態です．

→ ブートローダー（grub）以外を先にインストールして，後にブートローダーを入れる！

インストール内容

Install

Normal Installation
Install Third-Party software for graphics and wi-fi hardware and additional media formats
Erase Ubuntu 18.04.5 LTS and reinstall(Erase disk install Ubuntuでも大丈夫です．)

Language：English
Keyboard Layouts：Japanese
Time_zone(where are you?)：Tokyo

##解決手順

①Ubuntuのブートローダー（grub）以外のインストール
②ライブUSBにマウント
③ブートローダー（grub）のインストール
----再起動してgrubに入る場合----
④grubでnormal起動
---normalで起動しない場合---
⑤grubでboot起動

では，1つずつやっていきます．

①Ubuntuのインストール

ライブUSBからUbuntuを起動してください．
画面左上のActivitiesからTerminalを起動して，以下の文を実行してください．

sudo ubiquity -b

これで，見慣れたUbuntuのインストール画面が出てきます．
普段通りに進めて大丈夫です．
インストールの際に,

Erase Disk（ディスク全て消去）
Reinstall（中にUbuntu入ってるけど入れ直す）
のどちらでも大丈夫です．

インストール後
Installation Complete が出てきたら
Countinue Testingをクリックしてください．
(Restart Nowの方をクリックするとまた最初からです．)

②ライブUSBにマウント

ここまでいったら，
ライブUSBの/mnt に Ubuntuがインストールされたディスク（パーティション）をマウントします．

私の環境では，

Ubuntu（中身）のディスク（パーティション）： /dev/sda2
EFI（起動ディスクなどの説明書）のディスク（パーティション）： /dev/sda1
となっていました．
どれがどれかわからない場合には， Activities → GPartedで確認できます．

sudo mount /dev/sda2 /mnt
sudo mount /dev/sda1 /mnt/boot/efi
for i in /dev /dev/pts /proc /sys; do sudo mount -B $i /mnt$i; done

③ブートローダー（grub）のインスト－ル

sudo modprobe efivars

grubを入れ直す．

sudo apt-get install --reinstall grub-efi-amd64-signed
sudo grub-install --no-nvram --root-directory=/mnt

rootに入って，grubをアップデートします．

sudo chroot /mnt
update-grub

引き続きrootでコマンドを実行します．

cd /boot/efi/EFI
cp -R ubuntu/* BOOT/
cd BOOT
cp grubx64.efi bootx64.efi

以上ができれば，再起動してください．
（terminalで完結させる場合には，Ctrl+Dでrootから抜けた後にsudo rebootで再起動してください．）

また，再起動の時にライブUSBも抜いておくと，正常に動作しているか確認が楽です．

④grubに行く場合（Normalで起動）

grubに行ってしまうのは，どこに起動スクリプトがあるのかPC側が認識できていない状態です．
以下では，どこに起動スクリプトがあるか指定し，起動しています．

set prefix=(hd0,gpt2)/boot/grub
set root=(hd0,gpt2)
insmod normal
normal

4行目のnormalで勝手に起動すると思います．

起動した場合には，Terminalで

sudo update-grub

を実行して，起動スクリプトがどこにあるのか記憶させてあげます．

起動しなかった場合には，以下の文をterminalで記入してください．

⑤normalで起動しない場合（bootで起動）

引き続きgrub上で，以下を実行してください．

insmod linux
linux /vmlinuz root=/dev/sda2
initrd /initrd.img
boot

bootでubuntuが起動します．
起動後Terminalで⑤のコマンドを記入して実行してください．

sudo update-grub

これで，毎回起動時にgrubに入ることなくUbuntuを起動できたと思います．
再起動などを行なって，grubに入らないか確認をお願いします．

最後に

基本は②のマウント，ブートローダーのインストールの段階で動いたのですが，
grubに入ってしまう場合があったので，迷宮入りしかけました．

誰かのお役になれば幸いです．

参考サイト様