はじめに
やっと動いたのでまた遭遇した時のために残しておきます．
参考サイト様のまとめなので，そちらも読んでいただけると幸いです．
環境
入れたいOS : Ubuntu18.04.5LTS
ライブUSB：Verbatim16GB
PC（3台）
- cpu : intel core-i5
- ram : 8~16GB
- storage :HDD 500~1,000GB
- 有線マウス，キーボード（なんでもok）
遭遇したエラー
2種類
- executing grub-install /dev/sda failed
- The 'grub-efi-amd64-signed' package failed to install target/
状況
ライブUSBからUbuntuを起動して，パッケージのインストールを始めたが，
上記のエラーが発生しインストールが終了しない．
何回やり直してもエラーで止まってしまう．
解決案
このエラーを見ると，
grubっていうUbuntuの起動をしてくれるプログラムがインストールできないよ！
grub-efi-~~ってどこに入れるの？って状態です．
→ ブートローダー（grub）以外を先にインストールして，後にブートローダーを入れる！
インストール内容
Install
- Normal Installation
- Install Third-Party software for graphics and wi-fi hardware and additional media formats
- Erase Ubuntu 18.04.5 LTS and reinstall(Erase disk install Ubuntuでも大丈夫です．)
Language：English
Keyboard Layouts：Japanese
Time_zone(where are you?)：Tokyo
##解決手順
①Ubuntuのブートローダー（grub）以外のインストール
②ライブUSBにマウント
③ブートローダー（grub）のインストール
----再起動してgrubに入る場合----
④grubでnormal起動
---normalで起動しない場合---
⑤grubでboot起動
では，1つずつやっていきます．
①Ubuntuのインストール
ライブUSBからUbuntuを起動してください．
画面左上のActivitiesからTerminalを起動して，以下の文を実行してください．
sudo ubiquity -b
これで，見慣れたUbuntuのインストール画面が出てきます．
普段通りに進めて大丈夫です．
インストールの際に,
- Erase Disk（ディスク全て消去）
- Reinstall（中にUbuntu入ってるけど入れ直す）
のどちらでも大丈夫です．
インストール後
Installation Complete が出てきたら
Countinue Testingをクリックしてください．
(Restart Nowの方をクリックするとまた最初からです．)
②ライブUSBにマウント
ここまでいったら，
ライブUSBの/mnt に Ubuntuがインストールされたディスク（パーティション）をマウントします．
私の環境では，
- Ubuntu（中身）のディスク（パーティション）： /dev/sda2
- EFI（起動ディスクなどの説明書）のディスク（パーティション）： /dev/sda1
となっていました．
どれがどれかわからない場合には， Activities → GPartedで確認できます．
sudo mount /dev/sda2 /mnt
sudo mount /dev/sda1 /mnt/boot/efi
for i in /dev /dev/pts /proc /sys; do sudo mount -B $i /mnt$i; done
③ブートローダー（grub）のインスト－ル
sudo modprobe efivars
grubを入れ直す．
sudo apt-get install --reinstall grub-efi-amd64-signed
sudo grub-install --no-nvram --root-directory=/mnt
rootに入って，grubをアップデートします．
sudo chroot /mnt
update-grub
引き続きrootでコマンドを実行します．
cd /boot/efi/EFI
cp -R ubuntu/* BOOT/
cd BOOT
cp grubx64.efi bootx64.efi
以上ができれば，再起動してください．
（terminalで完結させる場合には，Ctrl+Dでrootから抜けた後にsudo rebootで再起動してください．）
また，再起動の時にライブUSBも抜いておくと，正常に動作しているか確認が楽です．
④grubに行く場合（Normalで起動）
grubに行ってしまうのは，どこに起動スクリプトがあるのかPC側が認識できていない状態です．
以下では，どこに起動スクリプトがあるか指定し，起動しています．
set prefix=(hd0,gpt2)/boot/grub
set root=(hd0,gpt2)
insmod normal
normal
4行目のnormalで勝手に起動すると思います．
起動した場合には，Terminalで
sudo update-grub
を実行して，起動スクリプトがどこにあるのか記憶させてあげます．
起動しなかった場合には，以下の文をterminalで記入してください．
⑤normalで起動しない場合（bootで起動）
引き続きgrub上で，以下を実行してください．
insmod linux
linux /vmlinuz root=/dev/sda2
initrd /initrd.img
boot
bootでubuntuが起動します．
起動後Terminalで⑤のコマンドを記入して実行してください．
sudo update-grub
これで，毎回起動時にgrubに入ることなくUbuntuを起動できたと思います．
再起動などを行なって，grubに入らないか確認をお願いします．
最後に
基本は②のマウント，ブートローダーのインストールの段階で動いたのですが，
grubに入ってしまう場合があったので，迷宮入りしかけました．
誰かのお役になれば幸いです．
参考サイト様