[ROS2] ROS1とROS2を共存させる

ROS1もROS2も使いたい．
そういうときは、以下のコードを.bashrcに書き込んでおけばOK！

構成

Ubuntu 20.04
以下のROSディストリビューションがインストールされている

• ros1 noetic
• ros2 foxy

ROS1、ROS2切り替えコマンド

.bashrc

# ROS1 環境
function rs1(){
  PYTHONPATH=/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages
  source /opt/ros/noetic/setup.bash
  source ~/ros1_ws/devel/setup.bash
}

# ROS2 環境
function rs2(){
  export PYTHONPATH=/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages
  source /opt/ros/foxy/setup.bash
  source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
}

# 端末起動時のデフォルトのROS環境
rs1 # ROS1
#rs2 # ROS2

書き込んだら、source ~/.bashrc

ROS1に変更したい場合、

rs1

ROS2に変更したい場合、

rs2

これで、端末ごとにROS環境を変更できる．