Altera Cyclone V SoCのLinux開発フロー ― RocketBoardsからYoctoを読む【組み込みLinuxの仕組み C-12】

はじめに

Cシリーズ最終回です。C-11のAMD Zynqに続き、今回は Altera Cyclone V SoC で「ハード設計の情報が、ブートローダーとYoctoへどう渡るか」を追います。

Arria 10 SoCは業務で評価した経験がありますが、個人で気軽に用意するには上位クラスです。そこで本記事の主役は、私物として所有している Cyclone V SoC搭載のDE0-Nano-SoC にします。机上のフローではなく、個人でも実機を横に置いて追える範囲から始めます。

もう1枚のCyclone 10 LP FPGA Evaluation Kitは、CPUを内蔵しないFPGAボードです。名前に同じCycloneが付いていても、こちら単体では本記事のようなHPS上のLinuxは動きません。この違いはC-9で整理した「CPU搭載FPGA SoCか、CPUを持たないFPGAか」そのものです。

今回扱わない範囲：QuartusでのHDL設計、タイミング収束、Nios等のソフトコア、Arria 10のEarly I/O Release、Agilex世代のSDM／ATFブート。本記事はCyclone V SoCのHPS＋FPGAと、GSRD／Yoctoの関係に絞ります。

先に結論

Cyclone V SoCでLinuxを理解する近道は、断片的なコマンドを集めることではありません。

1. Quartus／Platform Designerから何が渡されるかを押さえる
2. Boot ROM → PreloaderまたはU-Boot SPL → U-Boot → Linuxの順に追う
3. RocketBoardsのGSRDリリースを基準に、Quartus・U-Boot・Linux・Yocto layerの版を一組で読む

特に3番目が重要です。私が業務で覚えた「ベンダーが確認した版の組を崩さない」という見方を、個人所有のCyclone V SoCへ持ち込むとき、RocketBoards周辺の資料が索引になります。単なるサンプル置き場ではなく、C-10で作ったYoctoの地図を、実在するリポジトリと成果物へ対応させる入口です。

Cyclone V SoCで見る2つの世界

Cyclone V SoCは、Arm Cortex-A9を含む HPS（Hard Processor System） とFPGAファブリックを1チップに持ちます。開発は大きく2つの世界に分かれます。

世界	主な道具	決めること
ハード側	Quartus Prime／Platform Designer	HPSのDDR・クロック・pinmux、使用ペリフェラル、HPS―FPGAブリッジ、FPGA回路
ソフト側	U-Boot、Linux、Device Tree、Yocto／GSRD	HPS初期化、FPGAコンフィグの時期、ドライバ、rootfs、アプリ

AMD ZynqでXSAが橋渡し役だったように、Cyclone Vでもハード設計の情報をソフト側へ渡します。ただしCyclone Vでは、単一ファイルを渡して終わりではなく、Quartusが出力する ハンドオフファイル群をブートローダー向けのソースへ変換する流れです。

Quartusからソフト側へ渡るもの

Platform Designerでは、HPSのピン、クロック、SDRAM、周辺機能、FPGA側との接続を設定します。ソフト側から見て重要な出力は、次の2系統です。

• HPSハンドオフ情報：hps_isw_handoff以下に出力される設定群。Cyclone V用BSP generatorが処理し、U-Boot SPL／PreloaderがHPSを初期化するためのソースへ反映する
• FPGAコンフィグデータ：Quartusの.sofを用途に応じて.rbf等へ変換し、U-BootまたはLinuxからFPGAファブリックへ書き込む

ハンドオフが主に扱うのは、DDR、クロック、pinmuxなど「HPSを起動するための設定」です。一方、FPGA側IPのアドレスや割り込みをLinuxドライバへ知らせるのはDevice Treeです。回路を変更したときは、ブートローダー向けハンドオフとLinux向けDevice Treeの両方が古くなっていないかを確認します。

DE0-Nano-SoCでも原理は同じですが、Altera公式GSRDの対象ボードとDE0-Nano-SoCでは、DDR、ピン、周辺回路、Device Treeが異なります。公式開発キット向け成果物をそのまま書けば動く、とは考えず、Terasicのリファレンスデザインを個人ボード側の正常系として使います。

RocketBoardsは「対応版の索引」として読む

RocketBoardsが重要なのは、Linuxイメージをダウンロードできるからだけではありません。あるリリースで一緒に検証された部品の組み合わせが見えるからです。

現在は、手順書本体がAltera FPGA Developer Siteの版付きGSRDガイド、ビルド済み成果物がreleases.rocketboards.org、版の対応表がGSRDのリリースページ、実際のつまずきがRocketBoards Forumという形に分かれています。古いRocketBoards Wikiの記事も検索で出てくるため、ページの日付と対象Quartus版を必ず確認します。

見る場所	何が分かるか	読み方
GSRD User Guide	ハード生成、ハンドオフ処理、Yocto設定、ビルド、起動確認の一周	まず全体の順序をつかむ
GSRD releases	Quartus、GHRD、U-Boot、Linux、Poky、各layerのbranch／tag	ここを版管理の正にする
releases.rocketboards.org	SDイメージ、SPL＋U-Boot、kernel、DTB、rootfs等の正常系成果物	自作物との比較材料にする
RocketBoards Forum	版固有の不具合、手順の不足、回避策	公式手順と対象版を照合して使う

C-10の登場人物をGSRDへ対応させる

Cyclone VのGSRDを開くと、C-10で説明したlayerやrecipeが具体名で現れます。

C-10の概念	Cyclone V GSRDで見るもの
参照ビルド基盤	Poky／OpenEmbedded-Core、BitBake
追加Software layer	meta-openembedded内のmeta-oe、meta-networking、meta-python等
BSP layer	meta-intel-fpga
GSRD固有のimage・アプリ	meta-intel-fpga-refdes
machine	cyclone5系の定義
ブートローダー	u-boot-socfpga
カーネル	linux-socfpga

Alteraへブランドが戻った後も、Cyclone V向けの既存リポジトリにはintel-fpgaという名前が残っています。これは誤記ではなく、既存資産の名称です。記事やスクリプトで勝手にalteraへ読み替えない方が安全です。

GSRDのスクリプトではbitbake_imageやpackageといったラッパーを使う場合がありますが、その中にあるのはOpenEmbeddedのビルドです。実際の作業ディレクトリ、tmp/deploy/images/<machine>、recipe、layerを確認すると、C-10の地図と接続できます。

Yoctoを学ぶ順序

いきなり自分のlayerを書き始めるより、次の順序が理解しやすいです。

1. 対象リリースを1つ決め、GSRDのビルド済みSDイメージと成果物一覧を見る
2. u-boot-with-spl.sfp、kernel、DTB、rootfsがSDカードのどこで使われるか対応付ける
3. 同じリリース表に載ったbranch／tagでGSRDを再ビルドする
4. tmp/deploy/images/cyclone5と配布済み成果物を比較する
5. 最後に自社／自分のlayerでアプリや設定を追加する

これなら、「Yoctoが難しい」の中身を、ハード依存、ブートローダー、カーネル、rootfsのどこで詰まったのかに分解できます。

Cyclone V SoCのブートシーケンス

図はSD／QSPI等からHPSを先に起動する典型例です。Cyclone Vには複数のブート方式があり、FPGAファブリックのコンフィグもU-BootまたはLinuxから行えます。そのため、FPGAの書き込み時期を固定の1経路として描かず、構成で選ぶ処理として分けています。

各段階の役割は次のとおりです。

1. HPS Boot ROM：ブートピンに従ってSD/MMC、QSPI、NAND、FPGA等から次段を探す
2. Preloader／U-Boot SPL：On-Chip RAM上で動作し、ハンドオフ由来の設定を使ってクロック、pinmux、SDRAM等を初期化する
3. U-Boot本体：kernel、DTBをロードし、構成によってFPGAの.rbfも書き込む
4. Linuxカーネル＋DTB：ドライバを初期化し、rootfsをマウントする
5. init／systemdとアプリ：製品としてのユーザー空間を起動する

近年のGSRDでは、SPLとU-Bootをまとめたu-boot-with-spl.sfpが配布成果物に含まれます。古い資料ではPreloaderという呼び方やpreloader-mkpimage.binが出てくるため、名前だけで同じ手順だと思わず、採用リリースのGSRDガイドを優先してください。

Arria 10の経験をどう生かすか

Arria 10で得た「DDR設定はどこで決まるか」「ハード変更がブートローダーとDevice Treeのどこへ波及するか」という見方は、Cyclone Vでもそのまま使えます。ただし、成果物とブート方式まで同じではありません。

観点	Cyclone V SoC	Arria 10 SoC
本記事での位置付け	個人所有機で構造を追う主役	業務経験のある上位機。比較対象
ハンドオフ	XML・バイナリ・ソース等の組を処理	単一XMLからブートローダー用Device Treeへ変換する世代
FPGAコンフィグ	HPS起動と別に扱える方式がある	Early I/O Releaseのperiph／core分割が登場する
注意点	古いPreloader資料と新しいSPL手順を混ぜない	periph／coreの順序を混ぜない

Arria 10固有のperiph／core分割をCyclone Vへ持ち込まないことが大切です。共通化するのは「見るべき場所」であって、生成物の名前や手順ではありません。

ハマりどころ

• 公式GSRDの対象ボードと手元のDE0-Nano-SoCを混同する：SoCが同じ系列でもDDR、pinmux、周辺回路、DTBはボード固有です
• GSRDのbranchを個別に最新版へ上げる：Poky、meta-openembedded、meta-intel-fpga、refdes、U-Boot、Linuxはリリース表の組み合わせで揃えます
• Quartusだけ更新してハンドオフを使い回す：ハード設計とSPL／Preloaderの初期化情報がずれます
• FPGAをいつ書くか決めない：U-Bootで書くのかLinuxで書くのか、ブリッジをいつ有効化するのかを設計として決めます
• 古いRocketBoards Wikiのコマンドをそのまま使う：Preloader生成方法や成果物名は世代・リリースで変わっています
• 自動生成物を直接直す：再生成で消えます。製品差分は自分のlayer、recipe、Device Tree差分として残します

現場コラム：正常系は「ログ」だけでなく「部品表」も残す

GSRDで一度起動できたら、シリアルログだけでなく、使ったGSRDリリース、Quartus版、GHRDのtag、U-BootとLinuxのcommit、Pokyと各layerのbranchを一緒に残します。さらに、SDカードへ書いたイメージのハッシュも記録します。

これがC-10.5前編で扱った製品マニフェストの、もっと下側にある基盤部品の台帳です。不具合がアプリなのか、kernelなのか、FPGA回路なのかを追うには、全レイヤーの版がつながっていなければなりません。RocketBoardsのリリース表は、その台帳を作る最初のひな型になります。

まとめとシリーズの締め

• 個人でAltera SoC FPGAのLinuxを追うなら、Cyclone V SoCとDE0-Nano-SoCが現実的な入口になる
• Cyclone Vでは、Quartusのハンドオフ情報をSPL／Preloaderへ反映し、Device TreeとFPGAコンフィグをLinuxの構成へつなぐ
• RocketBoards／GSRDは、Quartus、U-Boot、Linux、Poky、BSP layerの対応版を一組で読むための重要な索引
• Arria 10の経験は設計上の観点として生かし、periph／core分割などの世代固有手順はCyclone Vへ混ぜない

全12回にC-10.5前編／後編を加えた全14記事で、Raspberry Piの入口からFPGA SoCとYoctoまで歩いてきました。最後に残したいのは、特定コマンドの暗記ではありません。ハード設計、ハンドオフ、ブートローダー、Device Tree、Yocto layer、成果物の版を一本の線で結んで追う習慣です。

シリーズ目次

1. 組み込みLinuxとは何者か ― PC・マイコン・SBCの間を整理する
2. Raspberry Piはなぜ学習の入口に向くのか
3. NanoPi・Banana Pi・Orange Pi ― 用途特化SBCの選び方
4. SBCから製品へ ― SoM・COM・キャリアボードという考え方
5. 電源ONからアプリまで ― 組み込みLinuxのブート全体像
6. シリアルコンソールでブートログを読む
7. Device Treeは何をしているのか
8. rootfsと自動起動 ― アプリを「製品として動かす」
9. CPU＋FPGA SoCとは何か ― プロセッサ側とロジック側の境界
10. Yocto Projectの地図 ― 何を作っているのか
    • 10.5前編 Yoctoでユーザーアプリのバージョンをどう管理するか ― 現場で「正」を決める
    • 10.5後編 Yoctoのバージョン管理を中から覗く ― PV・PR・SRCREVとマニフェスト
11. AMD Zynq-7000のLinux開発フロー ― ハード設計からPetaLinux/Yoctoへ
12. Altera Cyclone V SoCのLinux開発フロー ― RocketBoardsからYoctoを読む（← 本記事）

参考資料

• HPS GSRD User Guide for the Cyclone V SoC Development Kit（Altera FPGA Developer Site）
• SoC FPGA GSRD releases（Altera GitHub）
• RocketBoards Release Server
• RocketBoards Forum
• SoC FPGA Bootloader Developer Center（Altera）
• AN 709: HPS SoC Boot Guide - Cyclone V SoC Development Kit（Altera）
• meta-intel-fpga-refdes（Altera GitHub）
• DE0-Nano-SoC Kit仕様（Terasic）