UnityのArticulationBodyで特定座標に線形移動したい

解決したいこと

ArticulationBodyを付与しているオブジェクトを、特定の座標へ線形移動させたい

環境

公式チュートリアルのGripperSceneを用いて調査中です。
こちらでは、GとH押下で移動操作が行えるようになっております。

発生している問題

Articulation Joint TypeをPrismaticにした際、AxisでX,Y,Zのいづれかを選択することにより1軸方向への移動のみが可能ですが、
特定の座標へ線形移動させたい場合はどうすればよいか分かりません。

前提条件

Immovable：TRUE
Use Gravity：TRUE
移動：Transformのような瞬間移動ではなく、物理エンジン使用の移動を行いたい

自分で試したこと

1.
特定の座標へというのは難しかったため、
少し進んだ後にAnchor Rotation を変更して進みたい方向を変えてからまた進む
という手段を実施してみました。

Anchor Rotationを変更した瞬間になぜかTranformのPositionも変更されてしまい、
別座標へ瞬間移動されてしまう現象が起きてしまい断念しました。

2.
Articulation joint Type : Spherical で試しました。
３軸Driveを更新することは可能でしたが、円形移動しかできませんでした。

3.
velocityを変更することで更新しようと思いましたが、
ArticulationBodyのvelocityは読み取り専用でした。