以下解決プロセス

application.html.erbの

タグ内に
以下を挿入

<%= javascript_include_tag 'application', 'data-turbolinks-track': 'reload' %>

/app/assets/javascript/application.jsがないよと言われるようになるので

/app/assets/javascript/application.js
を作成し以下を記述
（Rails 6ではデフォルトでこの場所にapplication.jsがない）

//= require jquery3
//= require popper
//= require bootstrap

これだけだとapplication.jsがassets pipelineに含まれてないとエラーがでるので

/app/assets/config/manifest.js

//= link_tree ../images
//= link_directory ../stylesheets .css
//= link application.js # ココを追記

これでドロップダウンメニューが機能するようになりました