以下解決プロセス
application.html.erbの
タグ内に以下を挿入
<%= javascript_include_tag 'application', 'data-turbolinks-track': 'reload' %>
/app/assets/javascript/application.jsがないよと言われるようになるので
/app/assets/javascript/application.js
を作成し以下を記述
(Rails 6ではデフォルトでこの場所にapplication.jsがない)
//= require jquery3
//= require popper
//= require bootstrap
これだけだとapplication.jsがassets pipelineに含まれてないとエラーがでるので
/app/assets/config/manifest.js
//= link_tree ../images
//= link_directory ../stylesheets .css
//= link application.js # ココを追記
これでドロップダウンメニューが機能するようになりました
Bootstrapではないですがこちらを参考にしました
Rails6でSemanticUIのJavaScriptを読み込む方法(ドロップダウン・アコーディオン等を使いたい!) - Qiita