Djangoならこちらの方法があるんですが
https://docs.djangoproject.com/ja/3.1/howto/legacy-databases/
それ以外の場合に少し困ったのでこちらに備忘録として書いておきます。
sqlacodegen
インストール
pip install sqlacodegen
使用例
sqlacodegenの後にSQLAlchemyで使用するDatabaseURLを記載します。
下記はpostgresqlの例です。
sqlacodegen postgresql://{DB_USER}:{DB_PASSWORD}@{DB_HOST}/{DB_NAME} > models.py