概要
- Kernel sourceにドライバが含まれているが、デフォルトでついてこないので、そいつ(
peak_usb.ko)をビルドする。 - SocketCANにすると、SPIのやつと同様に扱える。
環境
- Raspberry Pi 2/3
- Raspbian:
2016-11-25-raspbian-jessie(GUIなWiresharkをつかうなら、こっち)2016-11-25-raspbian-jessie-lite - CAN I/F:
PCAN-USB&PCAN-USB FD(PEAK-System)
手順
- いつもの...
RaspbianをmicroSDにやくsudo apt update ; sudo apt upgrade -y - 必要そうなパッケージをインストール:
sudo apt install -y bc build-essential libpopt-dev rpi-update -
ファームウェアアップデート
-
sudo rpi-update
または -
sudo rpi-update af9cb14d5053f89857225bd18d1df59a089c171e#(4.4.38-v7+ #938 の場合)
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-
Kernel source取得、解凍、モジュールビルドの準備
こぴぺ# # Retrieve kernel source FIRMWARE_REV=`cat /boot/.firmware_revision` # rpi-update generates. KERNEL_REV=`curl -L https://github.com/Hexxeh/rpi-firmware/raw/${FIRMWARE_REV}/git_hash` echo Firmware Rev: ${FIRMWARE_REV} echo kernel Rev : ${KERNEL_REV} curl -L https://github.com/Hexxeh/rpi-firmware/raw/${FIRMWARE_REV}/Module.symvers >Module.symvers curl -L https://github.com/Hexxeh/rpi-firmware/raw/${FIRMWARE_REV}/Module7.symvers >Module7.symvers curl -L https://github.com/raspberrypi/linux/archive/${KERNEL_REV}.tar.gz >rpi-linux.tar.gz # # Extract sudo mkdir -p /usr/src/rpi-linux sudo chown pi.pi -R /usr/src/rpi-linux cd /usr/src/rpi-linux tar --strip-components 1 -xf ${HOME}/rpi-linux.tar.gz # # Place Module.symvers and .config to the proper folder. sudo modprobe configs gunzip -c /proc/config.gz >.config sudo rmmod configs [ -e /lib/modules/$(uname -r)/build ] || sudo ln -sv /usr/src/rpi-linux /lib/modules/$(uname -r)/build # cp $HOME/Module.symvers Module.symvers ## RPi1 ???? cp $HOME/Module7.symvers Module.symvers # -
ビルド:
peak_usb.koこぴぺcd /usr/src/rpi-linux sed -i -e 's/# CONFIG_CAN_PEAK_USB is not set/CONFIG_CAN_PEAK_USB=m/g' .config make oldconfig make modules_prepare cd drivers/net/can/usb/peak_usb make -C /usr/src/rpi-linux M=`pwd` clean make -C /usr/src/rpi-linux M=`pwd` modules # # !! This copies to Not "4.4.xx-v7+" but "/lib/modules/4.4.xx-v7/extra/" # sudo make -C /usr/src/rpi-linux M=`pwd` modules_install # # Manually copied sudo mkdir -p /lib/modules/`uname -r`/kernel/drivers/net/can/usb/peak_usb sudo cp -v ./*.ko /lib/modules/`uname -r`/kernel/drivers/net/can/usb/peak_usb # # おまじない、して、再起動. sudo depmod -a sudo reboot -
PCAN-USBを接続
peak_usbとcan_devが読み込まれる。実行例pi@raspberrypi:~ $ lsmod Module Size Used by peak_usb 27417 0 can_dev 9907 1 peak_usb bnep 10340 2 bluetooth 326105 5 bnep cfg80211 428431 0 rfkill 16037 3 cfg80211,bluetooth snd_bcm2835 20447 1 snd_pcm 75762 1 snd_bcm2835 snd_timer 19288 1 snd_pcm snd 51908 5 snd_bcm2835,snd_timer,snd_pcm bcm2835_gpiomem 3040 0 bcm2835_wdt 3225 0 uio_pdrv_genirq 3164 0 uio 8000 1 uio_pdrv_genirq i2c_dev 5859 0 fuse 84037 3 ipv6 347594 65 pi@raspberrypi:~ $ lsusb Bus 001 Device 004: ID 0c72:0012 PEAK System Bus 001 Device 003: ID 0424:ec00 Standard Microsystems Corp. SMSC9512/9514 Fast Ethernet Adapter Bus 001 Device 002: ID 0424:9514 Standard Microsystems Corp. Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub pi@raspberrypi:~ $ pi@raspberrypi:~ $ sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 pi@raspberrypi:~ $ ifconfig can0 can0 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 NOARP MTU:16 Metric:1 RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:10 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)
使用例
使うためのおまじない(ビットレートの指定は、環境に合わせる)
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ifconfig can0 up
can-utils - SocketCAN userspace utilities and tools
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ツールインストール
sudo apt install -y can-utils -
メッセージダンプ
candump -cae -t z can0,0:0,#FFFFFFFF(実行例)msg_idは、xxxxxxxxにしてます...pi@raspberrypi:~/can-utils$ ./candump -cae -t z can0,0:0,#FFFFFFFF (000.000000) can0 xxxxxxxx [8] 01 20 34 F3 34 F3 34 F3 '. 4.4.4.' (000.000464) can0 xxxxxxxx [6] 01 43 34 F3 34 F3 '.C4.4.' (000.001028) can0 xxxxxxxx [8] 08 20 34 F3 34 F3 00 00 '. 4.4...' (000.001603) can0 xxxxxxxx [8] 08 00 00 00 00 00 00 00 '........' ...
wireshark / tshark
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ツールインストール
sudo apt-get install -y wireshark tshark # #>Configuring wireshark-common # --> YES! # <Yes> wiresharkグループに所属する、nonsuperuserがパケットキャップできる. # <No> rootだけ. # sudo usermod -aG wireshark pi # logout and login -
実行例
- wireshark (GUI) Xが必要
- インターフェースを選んで、StartでPacket Capture開始。
- インターフェースを選んで、StartでPacket Capture開始。
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tsharkpi@raspberrypi:~ $ tshark -D # List interfaces 1. eth0 2. can0 3. any 4. lo (Loopback) 5. nflog 6. nfqueue 7. usbmon1 pi@raspberrypi:~ $ tshark -i 2 # Interface Index Capturing on 'can0' 1 0.000000 -> CAN 16 STD: 0x00000123 02 7e d0 37 4e bd d0 17 2 0.009879 -> CAN 16 STD: 0x00000223 02 7e d0 37 4e bd d0 17 3 0.019870 -> CAN 16 STD: 0x00000443 02 7e d0 37 4e bd d0 17 4 0.029968 -> CAN 16 STD: 0x00000342 02 7e d0 37 4e bd d0 17 5 0.039877 -> CAN 16 STD: 0x00000123 02 7e d0 37 4e bd d0 17
- wireshark (GUI) Xが必要