Pickleモジュールを使いKeyPointをファイルに書き出そうとしたところエラーが出たので
その時の対応策のメモです。
検索すれば割とすぐ出てきたのであまり需要はないかもしれませんが一応。

環境

Python 3.5.2
OpenCV 3.1.0

参考URL

http://stackoverflow.com/questions/26501193/opencv-python-find-a-code-for-writing-keypoins-to-a-file
ここでの回答とほぼ同じです

失敗例

out_kp_and_des.py

import cv2
import pickle


img = cv2.imread('XXXX.jpg')
detector = cv2.AKAZE_create()
# keypointsとdescriptors
kp, des = detector.detectAndCompute(img, None)

with open('XXXX.pickle', mode='wb') as f:
    pickle.dump((kp, des), f)

KeyPointをそのままPickle化しようとするとPicklingError: Can't pickle <class 'cv2.KeyPoint'>: it's not the same object as cv2.KeyPointのようなエラーが出ます。

解決策

out_kp_and_des.py

import cv2
import pickle


img = cv2.imread('XXXX.jpg')
detector = cv2.AKAZE_create()
kp, des = detector.detectAndCompute(img, None)

index = []
for p in kp:
    temp = (p.pt, p.size, p.angle, p.response, p.octave, p.class_id)
    index.append(temp)
with open('XXXX.pickle', mode='wb') as f:
    pickle.dump((index, des), f)

KeyPointのアトリビュートを取り出してそれをリストに入れてPickle化って感じになります。
ファイル読み込みは以下のような感じです。

load_kp_and_des.py

import cv2
import pickle


with open('XXXX.pickle', mode='rb') as f:
    index, des = pickle.load(f)
kp = []
for p in index:
    temp = cv2.KeyPoint(x=p[0][0], y=p[0][1], _size=p[1], _angle=p[2],
                        _response=p[3], _octave=p[4], _class_id=p[5])
    kp.append(temp)