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DonkeyCar ラジコン用ジャイロでスピンを回避する

Last updated at Posted at 2019-10-25

#RCカー用ステアリングジャイロ
滑りやすい路面ではコーナーでスピンする事がある.
ラジコンカー用にヨーを感知して自動でカウンターステアを当てるジャイロが販売されている.
2駆のドリフト走行で良く使用される.
71Hx3w3xrEL._AC_SL1500_s.jpg

#取付
両面テープで固定.
PWMボードとステアリングサーボの配線に割り込ませる.
ステアリングサーボの動作方向によってリバース/ノーマルを切り替える.
71x7mtn0xuL._AC_SL1500_s.jpg

#ゲイン調整
路面の滑り具合に合わせて調整用ボリュームを回して調整する.
0%のときは機能しない.
ゲインが高すぎると曲がらなくなる.
PWMでゲインを変更出来るのでDonkeyCarのソフトウェアを改造すればコントローラーから変更が可能になる.

#注意
床に置いてステアリングをニュートラル合わせてから駆動系の電源を入れ,数秒間は動かさない.

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